智能小车自动避障测控系统设计与制作2.docx

智能小车自动避障测控系统设计与制作

摘要

高移动性，高负载性和已于控制是现代智能移动机器人的主要优势，这些新兴科技能够在很多场合帮助人类进行赈灾、探索、救援等任务，他们的应用场合也很多样化，像室内服务、空间勘探、军事、娱乐、以及医疗服务等等。本次设计根据STM32微型处理器为核心，以电机驱动模块、红外避障模块、红外循迹模块红外遥控模块等设计制作了一台智能小车。使用双桥步进电机作为驱动，在红外避障模块感知到前方有障碍物时，可以对小车发出转向的命令，做到自动避开障碍物的功能；同时，使用红外遥控器还可实现小车不同模式下的切换，并可控制小车的前进、后退、左右转向的基本功能。

关键词：STM32微型处理器；红外遥控；步进电机；自动避障

1前言

随着经济的快速发展，人们生活水平不断提高，人们对生活质量的要求也越来越高，随之提高的，还有人们对智能化产品的接受程度。从工业革命开始，移动工具就逐渐开始给人类在各方面带来帮助，在生产方面以及生产过程的自动化和现代化也在不断提高。随着要求的提高，人们不仅仅需要能够自由操控的机器，还希望它们能够自行运作。随之产生的就是智能的移动机器人。对于这些技术，主要由：信息技术，传感器技术，机器人技术等的综合运用。新技术的应用又促进了其他技术的发展，像是，生产速度以及精确性和良品率等等。在移动工具中汽车工业是最早发展的工业之一，在应用在不同领域时逐渐发展。随着传感器技术的发展，逐渐使得智能移动工具具备视野并能够执行一些工作，为了检测身边环境和周边物体，在机器人身上安装了光学传感器、触觉传感器、红外传感器和超声波传感器等，使得机器人的工作灵敏度被极其大地改善了，即便是复杂的工作也能被更快速充分地完成。伴随传感器技术的更深层次的发展，机器人的应用范围也将变得更加广泛。在现在，高移动高负载和易于控制是现在移动机器人的主要优势，在现在的研究中注重于提高这些机器人的性能以及可靠性并使其能在环境更恶劣的地方工作，如赈灾救援，矿井勘探，深海科考等等。

1.1本设计的目的、意义及应达到的技术要求

随着科技和信息技术的不断进步，各种机械设备也在不断地发展，已经呈现出了智能化地发展形势，随着控制技术、动力技术、传感器技术的发展促进了智能移动机器人的飞速发展，使得智能移动机器人变得更加稳定和可靠。人们逐渐认识到智能移动机器人带来的价值，无论是救援行动、搜查工作还是在民用领域均可发挥重要的作用，可突破人类视野的局限性，代替人类在各种各样或极限或危险的环境工作，在抗震救灾时人员或普通交通工具无法抵达时，在外太空人类未知的领域时，都可以采集数据、执行巡逻、运输物资等。目前，各国都在研发更好，更先进的自主移动机器人。本次课题通过STM32为处理核心研究自动避障小车如何实现室内自动识别障碍并进行回避动作，通过改变各种参数，实现不同距离或者速度并根据stm32单片机以及红外自动避障系统实现车子向前，向后以及提高速度等动作。

1.2本设计在国内外的发展概况及存在的问题

机器人和无人机的技术进步对所有人都是显而易见的，各种在工场流水线作业的机器或是集成了世界最尖端技术智能机器人的相关文章都出现在报纸的头条新闻上。当然，在有关“智能”这一领域，传感器有关技术的使用就是不可避开的。以目前情况来看，在未来，智能机器人领域发展的潜力巨大，相对的，这方面的技术要求会越来越高，根据预测2019-2024年，全球的服务机器人销售额将会更上一层楼，预计2024年全球服务机器人销售额将会达到170亿美元。在当前技术飞速发展的智能机器人领域中，相关军事和民用领域对其性能和各种指标的要求将会越发严苛，这就要求现在的智能机器人有着很高的性能。

目前在国内有二零一零年国家的“863”计划联合了以浙江大学为主体自研发的‘高性能四足仿生机器人’项目，还有国内宇通工作室研发的‘绝影’系列智能机器人，动作自由顺滑，反应也非常精准快速，面对复杂的地形和环境可以表现出很强的适应力。

此外，在智能机器人领域中的翘楚波士顿动力公司也是移动机器人研发中的领军人物，这家公司怀着一腔热情攻克了很多严苛的理论难关，在结构、液压驱动以及机电一体化等方面地出色设计，给予了智能机器很大地操作空间，超快地响应速度及驱动力，是世界独一档的，这家公司在复杂的机械构造中佐以最先进的液压系统，再加上自平衡的全身控制，将搭载最尖端的智能传感器还有作用于各种不同环境情况下的算法的高智能机器人和次世代软件融合组装在一起，制造出令人惊艳的智能机器人。

当然，现在国内还面临着许多技术问题，像液压控制，路线生成控制等问题还需要继续研究，如何才能让机器人像动物一样灵活的运动，这需要的不仅仅是协调性和适应性，还需要的是极其强大的驱动能力，因为电机驱动的问题主要是功率体积比太小，需要的功耗太大