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计算几何在机器人规划中的应用

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第一部分路径规划中障碍物检测与避让 2

第二部分运动规划中的碰撞检测算法 4

第三部分多边形与凸包算法的机器人定位 7

第四部分Voronoi图在传感器布局中的应用 9

第五部分Delaunay三角剖分在路径优化中的作用 12

第六部分凸壳算法在机器人导航中的运用 14

第七部分射线投射法在环境建模中的应用 17

第八部分计算几何在机器人手术规划中的作用 20

第一部分路径规划中障碍物检测与避让

关键词

关键要点

【障碍物检测】

1.使用传感器（如激光雷达、超声波传感器）感知周围环境，识别障碍物的存在和位置。

2.构建环境地图，对障碍物进行实时跟踪和更新，以确保规划的路径不受阻碍。

3.研究基于机器学习和计算机视觉的算法，提高障碍物检测的准确性和鲁棒性。

【避障路径规划】

路径规划中障碍物检测与避让

路径规划中障碍物检测与避让是机器人导航的关键环节，旨在确保机器人安全、高效地避开障碍物，实现目标位置的导航任务。计算几何在障碍物检测与避让中发挥着至关重要的作用，提供了高效且鲁棒的算法。本文将介绍几种计算几何中常用的障碍物检测与避让方法。

障碍物检测

障碍物检测是路径规划的第一步，其目的是确定机器人周围环境中的障碍物位置。计算几何中常用的障碍物检测方法包括：

*Voronoi图：Voronoi图将空间划分为一系列多边形区域，每个多边形对应一个障碍物。机器人可以根据其所在多边形确定其与障碍物的相对位置。

*Delaunay三角剖分：Delaunay三角剖分是一种空间三角剖分，其中任何一个三角形的圆圈都不包含任何其他障碍物。通过Delaunay三角剖分，机器人可以快速确定障碍物之间的可通行区域。

*凸包：凸包是一个包含所有障碍物点的最小凸多边形。机器人可以根据其位置相对于凸包，判断其是否与障碍物相交。

障碍物避让

一旦检测到障碍物，机器人需要采取避让措施，以确保导航任务的顺利进行。计算几何中常用的障碍物避让方法包括：

*最短路径：机器人可以在障碍物之间计算最短路径，以实现目标位置的导航。计算最短路径的方法包括Dijkstra算法和A*算法。

*潜在场：潜在场是一种基于物理学概念的避障方法。障碍物被视为具有排斥力，而目标位置被视为具有吸引力。机器人通过跟随潜在场力场，避开障碍物并向目标位置移动。

*人工势场：人工势场与潜在场类似，但使用人为设计的力场，而不是基于物理学原理。人工势场可以根据特定任务的要求进行定制，以实现更灵活的避障。

*贝塞尔曲线：贝塞尔曲线是一种平滑的曲线，可以用来连接障碍物之间的可通行区域。机器人可以通过沿贝塞尔曲线移动，实现平滑的避障。

算法选择

障碍物检测与避让算法的选择取决于具体场景的需求。以下是一些需要考虑的因素：

*环境复杂性：环境复杂性决定了障碍物数量和分布，从而影响算法的计算复杂度和效率。

*实时性：对于实时机器人系统，算法的计算时间至关重要。

*鲁棒性：算法需要对环境中的不确定性（例如传感器噪声）具有鲁棒性。

*任务要求：不同的任务可能对避障的流畅性、平滑性或可行性有不同的要求。

通过综合考虑这些因素，可以为特定的场景选择最合适的障碍物检测与避让算法。

应用举例

计算几何在机器人路径规划中障碍物检测与避让的应用非常广泛，包括：

*移动机器人：移动机器人自主导航，避开环境中的障碍物。

*无人机：无人机在复杂环境中飞行，绕过障碍物。

*自主驾驶汽车：自主驾驶汽车探测道路上的障碍物，确保安全驾驶。

*医疗机器人：医疗机器人进行手术和治疗，避障至关重要。

结论

计算几何在机器人路径规划中障碍物检测与避让中扮演着至关重要的角色。通过提供高效且鲁棒的算法，计算几何使机器人能够安全、高效地避开障碍物，执行导航任务并实现智能化应用。

第二部分运动规划中的碰撞检测算法

运动规划中的碰撞检测算法

碰撞检测算法在机器人运动规划中扮演着至关重要的角色。其目的是确定机器人执行特定动作时是否会与环境中的障碍物发生碰撞。准确可靠的碰撞检测算法对于确保机器人的安全操作和任务成功至关重要。

离散方法

网格化法：

*将环境划分为立方体或四面体的网格。

*为机器人和障碍物构造网格表示。

*检查机器人网格中的每个单元格是否与障碍物网格重叠。

包围盒法：

*为机器人和障碍物构造包围盒（通常是轴对齐的边界框）。

*检查包围盒之间是否有重叠，如果重叠则进一步进行更详细的检测。

连续方法

吉尔伯特-约翰逊-基尔（GJK）算法：

*迭代地计算两个凸包之间的最近点。

*当最近点相同时，表明两个凸