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数控车床自动上下料机械手结构设计
摘要：本课题针对于数控车床而设计了结构圆柱坐标型的自动上下料机械手，通过
对机械手的传动机构，驱动系统、液压系统以及控制系统进行了理论分析和计算。同时
对机械手整体结构进行了详细的设计，主要包括机械手的机身机座，机械手手臂，机械
手手爪等部分。并分析了数控车床自动上下料机械手的操作流程，主要采用液压缸、步
进电机等元件实现机械手的运动部分。
关键词：数控车床；机械手；传动机构:液压系统；驱动系统
1、数控车床自动上下料机械手的设计方案
1.1机械手结构的设计
工业机器人的结构形式主要包括直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型
1
机器人、关节型坐标机器人四种。其对应的特点如表。
表1工业机器人结构类型
名称空间运动结构特点主要应用
4
自动控制、重复编、
装配机器人、搬
直角半标型机器人三个直线运动多自由度、速度快.精
运机耨人
度大.稔定性高
-个回抬运动及两个
圆柱学标型机篇人构造简单、精度一般搬运机器人
直线运动
两个回抬运动以及结构简单.造价成本较
球坐标型机器人搬运机器人
一个直线运动低、精度较差
焊接机器人、喷
关节型机器人三个回转运动动作灵活、结构疑凌漆机器人、搬运
1.2数控车床自动上下料机械手手部设计
1.2.1机械手手部的设计要求本课题机械手手爪开闭范围需够大。在机械手工作
时，其中一个手爪张开夹紧角度的最大变化量为开闭范围。手爪开闭范围的要求与工件
的形状以及尺寸等因素都有关联。通常情况下，机械手手爪的开闭范围越大越好。
1.2.2手爪结构的采用方案结合具体的工作要求，综上所述，本课题采用的是齿
轮齿条式。通过活塞往返带动齿条完成手爪张开或夹紧的动作。
1.3数控车床自动上下料机械手腕部设计
机械手手腕主要功能是可以使被夹持工件的方位产生变化，此时机械手手腕需做回
转运动，即只存在一个回转自由度。结合本课题，本设计手腕不加自由度以便于机械手
结构简单，操作简单。
1.4数控车床自动上下料机械手手臂设计
考虑到操纵器在工作中的稳定性和安全性，将两个平行的导向杆添加到该对象的水
平框架中，使其与运动活塞杆截面形成等腰三角形结构，以保证其结构更加稳定牢靠。
垂直手臂添加四个导杆其截面为正四边形，每个导杆
都选用空心结构以保证机械手整体重量。添加此导杆结构主要原因是可以保证机械
手整体稳定。
2、数控车床自动上下料机械手驱动系统设计
2.1驱动系统采用方案
具体到本设计，综合考虑以上因素，本课题机械手机座为回转运动，采用步进电机
驱动最优，机械手水平手臂和垂直手臂选用液压驱动最优。
2.2数控车床自动上下料机械手传动设计
本课题中机械手手臂运动均采用液压驱动。故该部分不采用传动结构，即简化了机
械手结构，也有利于提高机械手整
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