清华控制工程基础-实验2-直流电动机调速系统.docVIP

实验二直流电动机调速系统

一、实验目的

熟悉直流伺服电机控制系统各环节的传递函数模型；

掌握速度环的设计和实验调试方法，从而从理论与实际的结合上掌握自动控制系统的设计与校正方法。

二、实验原理

接线图参考图2-1,其中S是实验中需要用万用表和示波器测试的点；

图2－1速度环接线图

三、实验步骤与要求：

把图1－1进行简化，得到双环调速系统简化方框图〔图2－2〕：

图2－2双环调速系统简化方框图

图中，因电机最大转速1000rpm，故传递函数方框图中应再加一个饱和环节。

当为比例－积分〔PI〕调节器时，其传递函数为

〔1〕

当为比例〔P〕调节器时，其传递函数为

〔2〕

按图接线，掌握速度反应极性的判断方法。一般用开环判断，当输入为正，反应电压为负。当正反应时，输入电压趋于0时，电动机仍然高速转动。

掌握速度环静态传递特性的调试方法。采用PI调节器，要求输入为8V。调节，使电机输出为1000rpm，即此时测速发电机输出为24V。

了解调速系统刚度与系统参数和结构的关系。采用比例调节器，且为最小〔100K〕,调节输入电压，使电机转速很低，可用手使电机停转。而采用PI调节器，同是电机转速很低，用手不能使电机停转。试从理论上分析之

4.掌握速度环动态特性的测试方法。掌握数字示波器的使用方法。当阶跃输入为2V，用数字示波器测试采用P与PI调节器时的阶跃响应波形，记录最正确阻尼比附近的阶跃时域响应波形及瞬态响应指标〔超调量与调整时间，峰值时间，振荡周期〕，并记录对应的参数，与仿真结果比照。观察速度调节器输出波形是否饱和？调整时间与输入电压有什么关系？

5.分别测试速度环采用PI调节器和P调节器〔最小〕的静特性，即，电机转速可测量测速机电压计算，至少正反两个方向,输入电压从－8V~+8V测试10多点,计算传递系数。这两条曲线有什么不同，为什么？

四、实验结果

1、接线，判断速度反应极性

采用开环判断，给定一个正电压输入，将测速发电机的两条电线接入电路〔先不判断极性〕，翻开电源启动电机，测量〔见图2－2〕。如果为负电压那么为负反应；如果为正电压那么为正反应，需要将先前接入的测速发电机的两条线互换。

2、速度环静态传递特性的调试

采用PI调节器，调输入为8V，调节使电机输出为1000rpm，此时测速发电机输出为24V，测得＝16V，所以。

特别注意：调时，速度环调节器一定要接成PI控制，因为虽然没有成心加负载力矩，但是实际上，由于摩擦等因素的存在，负载力矩并不等于零，采用PI控制能使偏差和负载力矩输入点之接加了一级积分环节，这样，当转速恒定时，调节器的输出比为一非零定值，由于积分作用存在，必然得出调节器的输入为零，即系统对于负载力矩是无差的。此时调出的值和R4〔〕无关。如果用P控制，那么存在偏差，其中。即系统对于负载力矩有差，调出来的必然受R4的影响，这一点在试验中已经得到证实。

3、调速系统刚度与系统参数和结构的关系

采用P或PI控制对系统刚度的影响很大，这一点的分析在第2步中已经详细说明。用手加力矩相当于人为地参加负载力矩，由于PI控制对于负载力矩的无差性质，导致人手不能使电机停转。当然，我认为，实际系统存在非线性，如运放的饱和，极端情况时，如果手的力气足够，使运放输出的电压到达饱和〔12v〕，那时也可以使电机停住。当采用P调节时，取R4最小是为了使Kn尽量小，由知，Kn越小，一定的负载力矩可以引起更大的偏差，甚至使电机停转〔此时等于输入电压〕。导致这两种不同现象的本质在于调节器的结构不同。如果定义转速对于电动机负载力矩的变化率的倒数为系统刚度，那么有：PI控制的刚度〔无穷大〕大于P控制的刚度〔〕；在P控制时，Kn越大刚度越大。

4、速度环动态特性的测试

实验中我们给定的阶跃输入为3V，

a、P控制

参数：R4＝152.4k

实验结果：

超调量调整时间

模拟得出的测速电机电压信号〔和转速成正比〕：

模拟结果：

超调量调整时间

波形：

可见，模拟结果中系统的性能〔快速性〕比实际测量的要好。

b、PI控制

参数：R4＝229.4k、C4＝0.47uF

实验结果：

超调量调整时间

模拟得出的测速电机电压信号〔和转速成正比〕：

模拟结果：

超调量调整时间

波形：

模拟结果中系统的性能〔快速性〕比实际测量的要差一点，但相差较少。

c、运放的饱和

输入为3V时，通过测量速度调节器输出波形，可以看出，电压上升到12V左右时出现一个平台，即速度调节器输出已经饱和了。在simulink模型