自动控制原理课件(共30张课件).pptxVIP

自动控制原理课件第1页，共30页。课程特点本课程主要介绍自动控制系统的基本概念，线性系统数学的模型，控制系统的时域分析法，控制系统的根轨迹分析法，控制系统的频率特性分析法等。通过本课程的学习，使学生较好的掌握分析和设计控制系统的基本思想和基本方法，提高学生分析问题和解决问题的能力，为以后的课程的学习奠定一定的理论基础。第2页，共30页。课程特点先修课程：《高等数学》《工程数学》《电路分析基础》《数字电子技术》《模拟电子技术》《信号与线性系统》学时：48考核方式：考试适用专业：电子信息工程、电子信息科学与技术第3页，共30页。主要参考书教材：《自动控制原理》张旺等北京理工大学出版社参考书：1、《自动控制原理》张旺等北京理工大学出版社2、《自动控制原理》胡寿松科学出版社(第四版)第4页，共30页。第一章反馈控制原理第一章：反馈控制原理第一节引言一、自动控制系统的发展1.萌芽18世纪第一次技术革命（机械化）时域分析①俄国人波尔佐诺夫发明锅炉水位调节器②英国人瓦特发明蒸汽机离心飞锤式调速器，萌生了自动控制的基本原理③1877年，劳斯，1895年，赫维茨分别提出了系统稳定的代数判据（19世纪末）第5页，共30页。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。②英国人瓦特发明蒸汽机离心飞锤式调速器，萌生了自动控制的基本原理第一章反馈控制原理三、自动控制系统的基本组成⑤1949年，英国人维纳在火炮控制中发现了反馈的概念，出版了《控制——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》，发现了控制论是信息、反馈与控制三个基本要素，奠定了控制论的基础奈氏图、奈氏判据、从时域分析转到频域分析第一章反馈控制原理扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，分别为内部扰动和外部扰动。反馈信号：由系统（或元件）输出端取出并反向送回系统（或元件）输入端的信号称为反馈信号。随着计算机技术的发展，控制论无论在三要素内涵上，还是在深度上和广度上都发展变化着，对促进生产的发展和社会进步产生深远的影响。定常系统—系统中的参数不随时间变化而变化输出端和输入端之间不存在反馈回路。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。稳定性——指系统重新恢复平衡状态的能力，它是自动控制系统正常工作的先决条件。第一章反馈控制原理2.奠定基础（20世纪）——经典控制论①30~40年代，奈奎斯特提出系统稳定性的频率判据奈氏图、奈氏判据、从时域分析转到频域分析②1940年，伯德在频率法中引入对数坐标系，伯德图③1942年，哈里斯引入传递函数概念④1948年，伊万恩提出根轨迹分析方法⑤1949年，英国人维纳在火炮控制中发现了反馈的概念，出版了《控制——关于在动物和机器中控制和通讯的科学》，发现了控制论是信息、反馈与控制三个基本要素，奠定了控制论的基础50年代中期，添加了非线性系统理论和离散控制理论，形成了完整的理论体系。第6页，共30页。第一章反馈控制原理3.发展迅速渗透到许多学科，应用于火炮、导弹控制系统，数控、电力、冶金，自动化技术钱学森，1954年首创“工程控制论”，推广到其它领域生物控制论：生命系统经济控制论：经济运行与发展问题社会控制论：社会管理与社会服务问题随着计算机技术的发展，控制论无论在三要素内涵上，还是在深度上和广度上都发展变化着，对促进生产的发展和社会进步产生深远的影响。第7页，共30页。第一章反馈控制原理二、自动控制系统的分类1.经典控制理论40~50年代，高阶常微分方程以传递函数为基础，研究单输入、单输出系统的分析和设计，针对线性定常系统，主要研究方法有时域分析法、根轨迹法和频率特性法。2.现代控制理论60~70年代以矩阵理论等近代数学方法作为工具，主要研究方法是状态空间法，把高阶常微分方程转化为一阶常微分方程组来描述系统，解决多输入多输出的问题，可处理多变量、非线性、时变系统。3.70年代至今巨大发展最优控制、系统辨识、多变量控制、自适应控制、专家系统、人工智能、神经网络控制、模糊控制、大系统理论等第8页，共30页。第一章反馈控制原理第二节自动控制的基本概念一、自动控制的基本术语1、控制：根据某种原理或方法，使特定对象（被控对象）的某些物理量（被控量）按照预期规律变化的操纵过程2、人工控制：由人直接或间接操作执行装置的控制方式自动控制：是指在没有人直接或间接参与的情况下，利用外加的设备和装置使被控对象自动按照预定规律运行第9页，共30页。第一章反馈控制原理3、系统：为达到某一目的，由相互制约的各个