PLC实验报告4.机械手.docx

一、实验内容

机械手未工作时处于初始位置右上方。按下起动按钮SB1，汽缸B立即工作向下伸长，到达下方限位开关位置后，汽缸C开始工作抓紧物体M，抓紧后汽缸B停止工作向上缩回，到达上方限位开关位置后，汽缸A开始工作向左伸长，到达左方限位开关位置后，汽缸B工作向下伸长，到达下方限位开关位置后，汽缸C停止工作松开物体M，确认松开后汽缸B停止工作向上缩回，到达上限位开关位置后汽缸A停止工作向右缩回，到达右限位开关位置后汽缸B工作向下伸长，不断重复上述操作直到按下停止按钮SB2，汽缸ABC全部停止工作，机械手回到初始位置右上方。

二、硬件分析

输入

启动、停止操作需2个DI点；模拟机械手上、下、左、右四个位置以及机械手是否夹住物体M的限位开关，需五个DI点；因此一共需要7个DI点。

输出

模拟汽缸A、B、C工作需3个DO；指示机械手所在位置及其是否夹紧需要5个

DO点；因此一共需要8个DO点。

三、地址分配

数字量输入DI

数字量输出DO

四、实验程序

I0.0启动按钮SB1I0.1限位按钮LS1I0.2限位按钮LS2I0.3限位按钮LS3I0.4限位按钮LS4I0.5限位按钮LS6I0.6停止按钮SB2

Q0.0状态指示灯LED9Q0.1位置指示灯LED1Q0.2位置指示灯LED2Q0.3位置指示灯LED3Q0.4位置指示灯LED4Q0.5状态指示灯LED6Q0.6状态指示灯LED7Q0.7状态指示灯LED8

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