智能网联汽车概论--课件-模块五-智能网联汽车线控技术.pptxVIP

智能网联汽车概论

Contents模块一智能网联汽车概述模块二智能网联汽车环境感知技术模块三车联网技术模块四智能网联汽车导航定位技术模块五智能网联汽车线控技术模块六先进驾驶辅助系统模块七智能网联汽车智能座舱

模块五智能网联汽车线控技术认识智能网联汽车线控技术线控转向系统线控制动系统和线控驱动线控悬架系统线控底盘

一、认识智能网联汽车线控技术线控技术:线控(Drive-by-Wire/X-by-Wire)技术来源于飞机的电传动操作控制系统，飞行员不再通过传统的机械回路或者液压回路来控制飞机的飞行姿态，而是通过安装在操纵稳定杆上的传感器检测飞行员施加在其上的力和位移，并将其转换为电信号ECU中将信号进行处理，传递到执行机构从而实现对飞机的控制。汽车线控系统:是指不再通过驾驶员的力或者转矩的输入经机械、液压或气动传递后来控制车辆，而只是将驾驶员的操纵动作通过传感器转变为电信号或自动驾驶车辆控制系统发出的决策指令，通过电缆传输到执行机构的一种系统。1.汽车线控技术

一、认识智能网联汽车线控技术在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。自适应巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例，这类控制问题可归结为对驱动电机、发动机、传动和制动系统的控制，各种电机—发动机—传动模型、汽车运行模型和制动过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式。2.智能网联汽车的线控技术1)车辆纵向控制

一、认识智能网联汽车线控技术车辆横向控制是指垂直于运动方向上的控制，对于车辆也就是转向控制，目标是控制车辆自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适性和稳定性，横向控制系统基本结构如图所示，控制目标一般是车中心与路中心线间的偏移量，同时受舒适性等指标约束。2.智能网联汽车的线控技术1)车辆横向控制横向控制基本结构

一、认识智能网联汽车线控技术智能网联汽车的发展离不开毫米波雷达、激光雷达、车载摄像头等硬件设备的道路信息搜集，也离不开深度学习、高精度地图等软件程序的道路规划控制，而为了让自动驾驶汽车能够在道路正常、稳定地行驶，也需要线控底盘技术的加持，线控底盘技术对于自动驾驶汽车，就像人的手和脚一样，决定汽车是否可以正常行驶，作为执行层的硬件核心技术，线控底盘的发展将决定自动驾驶汽车的发展。线控底盘与自动驾驶的关系示意图图5-3线控系统的原理图3.线控底盘

一、认识智能网联汽车线控技术(１)各个线控子系统及汽车的其他电控单元高度集成实现控制一体化。（２)汽车线控系统具有传统机械或液压系统所不具备的技术优势。(３)线控系统中所必需的传感器、高功率的电机、高性能的电源，以及硬件冗余等，都大大增加了成本。(４)实现低成本和高可靠性后，结合目前的电动化、智能化发展，线控技术的应用范围将越来越广，对自动驾驶的发展也会起到有效的推动作用。4.线控技术的发展趋势

二、线控转向系统1.认知线控转向系统在汽车的发展历程中，转向系统从最初的机械式转向系统(MS)发展为液压助力转向系统(HPS)，然后又出现了电控液压助力转向系统(EHPS)和电动助力转向系统(EPS)，最后发展为线控转向系统。线控转向系统(Steering-by-Wire)，是解决车辆横向控制的关键系统终极的解决方案是取消了转向盘和转向车轮之间的机械连接部件，彻底摆脱了机械固件的限制?完全由电能来实现转向系统是通过给转向电机发送电信号指令，从而实现对转向系统的控制。迄今为止，为汽车开发的所有标准转向系统都基于转向盘和车轮之间的可靠机械耦合。2015年的英菲尼迪Q50搭载了主动式的线控转向系统,如图所示，Q50的转向系统在正常工作状态下,转向盘和转向器之间是没有机械连接的,完全靠电信号实现控制和路感的模拟。

2.线控转向系统的类型及构成通过传统的转向管柱将转向盘与转向执行机构连接在一起，基本形态与传统汽车的一致。其中又分为两种:将原有的液压或机电动力转向系统由助力系统升级为“主动”系统，一个是由转向驱动电机直接产生力矩驱动转向。另一个是通过电机驱动液力泵工作，通过液力传递由液力泵产生力矩驱动转向电子液压线控转向系统结构示意图二、线控转向系统

二、线控转向系统2.线控转向系统的类型及构成在转向管柱与转向执行机构之间有电磁离合器相连，正常情况下电磁离合器为断开状态，转向管柱无法控制转向执行机构。当自动转向控制出现故障的紧急情况下离合器才会接通，这时恢复两者间的刚性连接进入传统的机械控制的转向模式。在结构上只是在转向盘转向柱杆与转向执行机构之间多了一个电磁离合器，同时电机也可能会多一个作为冗余使用。并且安装的位