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•连杆机构的解析综合根据其所用的数学
工具不同而有不同的数学表达方法与运
算形式。刚移矩阵法由于方便于计
算机数值求解，在连杆机构综合中被广
泛采用。
华技大学
刚体的位移矩阵
•位移矩阵法——用位移矩阵对机构尺寸
进行综合的法。
•以杆长不变或角不变为约束条件建立方
程。有较强的通用性与适用性。
•但无法考虑机构的和传力性能。
•使用场合：
•
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