工业机器人技术课程：工业机器人概述与背景.pdfVIP

无锡南洋职业技术学院

工业机器人技术基础

机器人包老师

2020年02月20日

内容：

1、视频短片直观了解“工业机器人技术”给现代社会带来的便捷和高效；

2、内容了解：

工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个

国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国正处于加快转型升级的重要时期，

以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题

的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。

工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、

天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需

大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。

一、工业机器人概述及背景应用

1.1机器人技术意义——国家战略

1.2机器人技术意义——工业革命

●现今大多数机器人的起源都可以追溯到早期工业机器人的设计

●工业机器人是迄今为止机器人技术最重要的商业应用。有竞争力的工业制

造包括三个方面:高产量、高质量、低成本，工业机器人被认为是制造业领域的

中流砥柱。

●虽然在大规模的制造业中，尤其是汽车制造和相关组件装配中，机器人已

经得到了妥善的使用，但是仍有很多富有挑战性的问题需要解决

●如果机器人能更容易安装，能与其他制造过程集成和编程，尤其具备自适

应感知和自动纠错恢复能力，那么可行的应用范围将被大大地拓宽。

●为了使机器人生产保持在--个足够的产量上，一个机器人的设计应当能满

足潜在应用最大集的需要。

●由于通用的机器人并不存在，因此产生了各种不同类别的针对不同负载能

力的机器人设计。

●一个机器人工作单元由--个或多个机器人组成，并具有控制器和周围相应

的设备。

●不断提高的安全标准允许直接的人机协作，使得机器人和工人得以分享同

样的工作环境。.

1.3工业机器人历史概述——工业机器人的诞生

1954年乔治德沃尔申请了一个“可编程关节式转移物料装置”的专利约瑟

夫恩格尔伯格与德沃尔合作成立了世界上第一一个机器人公司Unimation1959年

研制出第--台工业机器人Unimate,并在1961年将其应用到汽车生产线上，用于

将铸件中的零件取出。Unimation是Universal和Automation的组合。

1960年被称为机器人元年。

德沃尔和恩格尔伯格被称为工业机器人之父。

左图:1973年IRB-6工业机器人，是第.一个革命性的系列机器人产品，纯

电气驱动和由微型计算机用于编程和控制，非常结实，寿命超过20年。

右图:日本山梨大学广志牧野提出了SCARA机器人方法，第--台SCARA机器

人Hirata公司的AR-300于1978年诞生于日本，结合了竖直方向的刚性和平面转

动的灵活性。该图为其下一代产品AR-i350.

SCARA,TheSelectiveComplianceAssemblyRobotArm可选择柔顺装配机械手

工业机器人应用中早期较为前沿的应用是点焊流水线和录像机(VCR)装配

1985年工业机器恩出现在汽车车体电焊的焊接流水线上

左图为发过雪铁龙CX汽车的生产线情景。

右图为1989年SONY公司的一个VCR自动装配线，带有多个手爪工具的

SCARA.

左图:用于高速抓取的ABBFlexPicker并联机器人

右图:KUKA轻量化机械臂

并联机器(ParallelKinematicMachines,PKM)低惯性、高刚度，允许精确高速

移动，最早由Clavel提出了4轴并联机器人，可达10g加速度。德国字航中心(DLR)

长期研发成果，自重与负载之比为1:1.7,用于模仿人手臂进行人机协作。

1.4工业机器人典型应用

工业机器人焊接

工业机器人车身装配

●车身装配就成为了占据主导地位的机器人应用实例，因为机器人自动化所带来

的优点和收益极为明显

●处理和定位金属薄板、定点焊接和传送车身框架对工人来说是有相当风险的或

需要消耗很大体力的任务

●车体装配通常步骤:金属板压出车体，进行固