运动的分析与综合外文文献翻译、中英文翻译.pdfVIP

外文资料名称：MovementAnalysisand

Synthesis

外文资料出处：RoboticsandComputer

(用外文写)

IntegratedManufacturing

附件：1.外文资料翻译译文

2.外文原文

指导教师评语：

签名：

年月日

运动的分析与综合

李灿，黄云耀

夏美丽译

摘要:最简单最有用的机构之一是四杆机构，四杆机构具有一个自由度，相同的四

杆机构，具有不同的形式，机构各构件的加速度影响惯性力，继而影响机器零件的应

力、轴承载荷、振动和噪音。运动学家把这种运动定义为“研究机构的运动和创建机

构的方法”，已知定义的这个一个机构，其构成的运动特性是由运动学分析来确定。

对于机构综合，通常应具有三个任务：函数生成，轨迹生成和运动生成。

关键词:机构运动特征；运动分析；机构综合

最简单最有用的机构之一是四杆机构，以下论述中的大部分内容集中讨论连杆机

构，而该分析方法也适用于更复杂的连杆机构。

我们已经知道四杆机构具有一个自由度。关于四杆机构，有没有要知道的更多的

有用内容呢？的确是有的！这些包括格拉肖夫准则，变换的概念，死点的位置，分支

机构，传动角，和它们的运动特征，包括位置、速度和加速度。

四杆机构的形式可具有一种称作曲柄摇杆机构，一种双摇杆机构，一种双曲柄（拉

杆）机构，至于称作哪一种形式的机构，取决于跟机架（固定构件）相连接的两杆的

运动范围。曲柄摇杆机构的输入构件，曲柄可旋转360度并连续转动，而输出构件仅

仅作摇动（即摇摆的杆件）。作为一个特例，在平行四杆机构中，输入杆的长度等于

输出杆的长度，连接杆的长度和固定杆（机架）的长度也是相等的。其输入和输出都

可以作整周转动或者转换成称作反平行四边形机构的交叉机构。格拉肖夫准则（定理）

表明：如果四杆机构中，任意两杆之间能作连续相对转动，那么，其最长杆长度与最

短杆长度之和就小于或等于其余两杆长度之和。

应该注意：相同的四杆机构，可有不同的形式，这取决于哪一根杆被规定为机架

（即作固定杆）。运动变换的过程就是固定机构传动链中的不同的杆件以产生不同的

机构运动过程。除了具备关于构件回转范围的知识之外，还要具备如何使机构在制造

前就能“运转”的良好效果，那是非常有必要的。哈登伯格（Hardenberg）说到：

“运转”是一个术语，其意义是传给输出构件的运动的有效性。它意味着运转平稳，

其中能在输出构件中产生一个力或扭矩的最大分力是有效的。最终的输出力或扭矩不

仅是连杆几何图形的函数，而且一般也是动力或惯性力的结果，那常常是大到如静态

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力的几倍。为了分析低速运转或为了易于获得如何能使任一机构“运转”的指数，传

动角的概念是非常有用的。在机构运动期间，传动角的值在改变。传动角的特殊位置

发生在0度位置上。在此特殊位置上输出杆将不运动而与施加到输入杆上的传动角多

大无关。事实上，由于运动副摩擦力的影响，一般根据实际经验，用比规定值大的传

动角去设计机构。衡量连杆机构传递运动能力的定义已经研究出来。一个决定性因素

的值（它含有对于某个给定机构图形，位置的输出运动变量对输入变量的导数）是该

连杆机构在具体位置中的可动性的一个尺度。

如果机构具有一个自由度（例如四杆机构），则规定的一个位置参数，如输入角，

就将完全确定该机构休止的位置（忽视分支机构的可能性）。我们可从研究一个关于

四杆机构的构件在绝对位置的分析表达式。当分