2.3车载计算平台的软件技术.pptx

车载计算平台的软件技术;知识目标：

能描述车用操作系统、车控操作系统、车载操作系统的定义

能描述出车载计算平台的软件架构

能描述出车载计算平台功能软件架构

能力目标：

能准确指出车控操作系统逻辑架构

能分辨出系统软件、虚拟化系统和功能软件

素质目标：

通过对车载计算平台的软件技术知识的学习，提升车载计算平台的软件技术使用的安全意识;一.车控操作系统定义和组成

;车控操作系统：运行于车载智能计算基础平台异构硬件之上，支撑智能网联汽车驾驶自动化功能实现和安全可靠运行的软件集合。;车载操作系统：运行于车载芯片上，管理和控制智能网联汽车车载软件、硬件资源的软件集合，为智能网联汽车提供除驾驶自动化功能实现以外的服务，包括车载信息娱乐、网联、导航、多媒体娱乐、语音、辅助驾驶、AI等服务。;2019年10月，全国汽车标准化技术委员会发布的《车用操作系统标准体系》中明确了车控操作系统分类。如下图所示为车用控制系统组成图。

车控操作系统分为安全车控操作系统和智能驾驶操作系统。安全车控操作系统主要面向车辆控制领域，如动力系统、底盘系统和车身系统等，对实时性和安全性要求极高，生态发展已趋于成熟。智能驾驶操作系统主要面向智能驾驶领域，应用于智能驾驶域控制器，对安全性、可靠性、性能和运算能力要求较高，目前该领域处于研究发展的初期，生态尚未完备。

目前车控操作系统，又称为车载计算平台的软件系统。

;车控操作系统逻辑架构

车控操作系统架构层面包含系统软件和功能软件框架。车控操作系统总体架构的特点是纵向分层，以实现层与层之间的解耦，方便快速开发和移植，如下图所示。;系统软件为针对汽车场景定制的复杂大规模嵌入式系统运行环境；功能软件层根据智能网联汽车应用特点，以及各类驾驶自动化功能的核心共性需求，明确定义和实现各共性子模块，并进行通用模块定义和实现。系统软件架构纵向分为两层包括内核和中间件/开发框架，横向分布有AI单元、计算单元和控制单元系统软件。;（1）系统软件

车载计算平台的内核操作???统应考虑稳定安全、实时性高等性能要求，并基于当前计算平台的异构分布硬件架构进行定制设计。异构核间的功能安全策略可以考虑采用芯片级联策略（3LSS）进行失效模式的监控。

应用于汽车电子嵌入式系统的RTOS（实时操作系统）是功能安全策略的主要部署对象，基于AUTOSAR标准的RTOS广泛应用于汽车电子行业，得到全球汽车制造商、零部件供应商及电子半导体公司的软件系统认可，AUTOSAR软件架构具有模块化软件设计、标准化接口设计等特点，AUTOSARRTOS可以满足安全等级要求。;嵌入式应用操作系统（QNX、Linux等）应具备自由裁剪、灵活移植和网络功能强大等特点。驱动程序、协议栈、文件系统、应用程序等可以在内核以外安全保护的用户空间中运行，组件之间互不影响，满足功能安全等级要求。;项目指标;（2）虚拟化系统;功能软件是实现自动驾驶的核心共性化功能模块，包括感知、决策、规划和控制智能驾驶核心功能的算法组件。可以分为传感器抽象功能、感知融合功能、预测功能、决策规划功能、定位功能和执行器抽象等功能模块。相关企业基于自身策略，在设计和开发功能软件时可以选择不同的功能模块和算法组件，实现拼插功能组合，灵活构建智能驾驶系统级解决方案。;补充AUTOSAR架构在自动驾驶方面的不足和缺失，包括功能软件通用框架、智能驾驶通用模型和应用软件接口三层结构。功能软件通用框架是支撑智能驾驶所必需的数据抽象、数据处理、算法逻辑处理和运行的主干，包括数据抽象、数据流框架和基础服务。智能驾驶通用模型需要提供智能驾驶所需的感知、融合、定位、规划和控制等算法以及这些算法所需外部环境和车辆自身数据的抽象化模型。应用软件接口提供统一的开发环境和工具，体现为各种不同形式的软件开发工具包。各个功能软件的详细功能见下表。;功能软件;国汽智联、华为、中国软件评测中心、一汽车、东风、长安、广汽等16家单位联合起草并于2020年7月30日联合发布了业界首个智能驾驶功能软件平台设计规范，车载计算平台功能软件架构如下图所示。;1）传感器抽象功能对毫米波雷达、激光雷达、摄像头、超声波雷达、GNSS、IMU和轮速等车载传感器的环境感知情况进行数字抽象。;2）感知融合功能对传感器抽象模块的输入数据进行融合，结合多种传感器的特性、工况和环境信息，完成对物理世界的数字呈现。;3）预测功能依据环境信息和交通参与者历史测量信息，对其交通参与者的未来行驶意图和轨迹进行预测。;4）定位功能根据高精度地图、传感器等信息输入提供自车位置，包括本车的绝对位置以及在静态动态环境中的相对位