IF指令的使用课讲讲解.pptx

IF指令的使用

IF条件判断指令：如果满足条件，那么···；否则···。应用：当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令。IF条件判断指令概述01

简单型IF循环的指令格式如下所示：IF?EXPTHEN????。。。。ENDIF说明：如果IF后面条件成立则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行。简单型IF指令的使用02

实例1：?PROCrIF01()????IFflag1=TRUETHEN????reg1:=reg1+1;????WaitTime1;????ENDIF????WaitTime1;????ENDPROC????注释：如果布尔量flag1=true，则程序执行IF和ENDIF之间语句；如果flag1=false则程序不执行IF和ENDIF之间语句而跳到ENDIF后面语句执行。简单型IF指令的使用02

选择型IF循环的指令格式如下所示：IF...ELSEIF...ELSEIF...ENDIF说明：如果IF后面条件成立则执行IF和ELSE之间语句，如果IF后面语句不成立则执行ELSE和ENDIF之间语句，ELSE只能在靠近ENDIF添加。选择型结构IF指令的使用03

实例2：IFdi03=1THEN???Setdo01;???Setdo02;???WaitTime2;???Resetdo01;???Resetdo02;???ELSE???reg1:=reg1+1;???reg2:=reg1+10;???ENDIF???WaitTime0.5;选择型结构IF指令的使用03?注释：如果di03为1，则置位do01和do02，等待2s以后在复位do01和do02，如果di03为0，则执行reg1:=reg1+1和reg2:=reg1+10；即根据di03输入信号，判断和选择执行IF、ELSE之间语句或者执行ELSE、ENDIF之间语句。

While循环的指令格式如下所示：????WHILEEXPDO?????。。。。??????ENDWHILE实例1：????WHILEx＜100DO?????x=x+1;??????ENDWHILE注释：只要x小于100，则对x加1，直到x大于等于100时，才结束循环。While循环指令的使用02

要求：现有一台旋转料盘，存在有6个工件位，间隔60°，有一个可进行工件检测的光电传感器，距离原点位置60°，在距离其120°的位置为工业机器人抓取位置，现需要对其进行控制，满足自动将工件旋转至工业机器人抓取位置。现有IO信号：EXDI2：?为1时则上方有工件PLC对接指令：rotatecon:=[1,1];??旋转料库回原点rotatecon=[1,2];??旋转料库旋转60°rotatecon:=[1,0];??旋转料库停止While循环控制外部设备03

编程思路：旋转料库先回原点，由于传感器距离原点位置60°，故控制旋转料库旋转60°后检测是否有工件，如果没有工件，则继续控制旋转料库旋转60°后再检测是否有工件，（往复循环）直至有工件后停止。检测到有工件后，控制旋转料盘旋转120°至工业机器人抓取位，程序结束。While循环控制外部设备03编写程序如下：PROCxzlk??（）rotatecon:=[1,1];??//控制旋转料库回原点??WHILEEXDI2=0DO?//设定While循环条件EXDI2=0（即没有检测到工件），如果检测到工件（即EXDI2=1则跳出While循环）??rotatecon:=[1,2];?//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;??//检测到旋转料库已经旋转60°??????rotatecon:=[1,0];?//发送控制信号让旋转料库停止WaitTime1;ENDWHILE??//结束While循环rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];WaitTime1;rotatecon:=[1,2];//发送控制信号让旋转料库旋转60°?（再次执行两次以满足旋转料库旋转至工业机器人抓取位置）WaitUntilrotatestate.concom=2;rotatecon:=[1,0];Wait