《网联汽车技术基础》+PPT课件+卫星定位技术 (1).pptx

4.2卫星定位技术全球卫星定位系统（GPS）是由美国国防部建设的基于卫星的无线电导航定位系统。它能连续为世界各地的陆海空用户提供精确的位置、速度和时间信息，最大优势是覆盖全球，全天候工作，可以为高动态、高精度平台服务，目前得到普遍应用。

4.2.1全球卫星定位系统——组成导航卫星：在地球任何地方、任何时间都可以观测到4颗以上GPS卫星，保持定位的精度。地面监控设备：由1个主控站、4个注入站和6个监测站组成，任务是实现对导航卫星的控制。GPS用户：由GPS接收机和GPS数据处理软件组成。

4.2.1全球卫星定位系统——特点（1）全球全天候定位：因为GPS卫星数目较多，且分布均匀，保证了地球上任何地方任何时间至少可以同时观测到4颗GPS卫星，确保实现全球全天候连续导航定位服务（2）覆盖范围广：能够覆盖全球98%的范围，可满足位于全球各地或近地空间的军事用户连续精确地确定三维位置、三维运动状态和时间的需要（3）定位精度高：GPS相对定位精度在50km以内可达6~10m，100~500km可达7~10m，1000km可达9~10m

4.2.1全球卫星定位系统——特点（4）观测时间短：20km以内的相对静态定位仅需15~20min；快速静态相对定位测量时，当每个流动站与基准站相距15km以内时，流动站观测时间只需1~2min；采取实时动态定位模式时，每站观测仅需几秒钟（5）全球统一的三维地心坐标：同时精确测定测站平面位置和大地高程（6）测站之间无需通视：只要求测站上空开阔，可省去经典测量中的传算点、过渡点等的测量工作

4.2.1全球卫星定位系统——特点不足之处：（1）精度不高：误差通常在10m左右（2）更新频率较低：通常只有10Hz，车速过快时，不能提供实时的准确位置信息。（3）易受建筑物、树木的遮挡：如在天桥、隧道、地下车库等场景下，GPS定位精度严重降低。

4.2.1全球卫星定位系统——特点为解决GPS定位存在的问题，常采用以下方案提高定位精度：（1）采用差分GPS（2）结合惯性测量单元（IMU）、航迹推算定位等技术（3）在地下车库无法接收GPS信号的场景下，利用视觉SLAM、激光SLAM等定位手段，提供相对准确的定位信息。

4.2.1全球卫星定位系统——作用（1）车辆定位功能。（2）车辆跟踪功能。（3）提供出行路线规划和导航功能。（4）信息查询功能。（5）话务指挥功能。（6）紧急援助功能。