第三章 控制系统的时域分析.ppt

第三章控制系统的时域分析*结论（1）若表中第一列的系数均为正值,则系统稳定（2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定自动控制理论例3-6一调速系统的特征方程为由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的例3-7已知系统的特征方程为第三章控制系统的时域分析*求系统稳定的K值范围自动控制理论欲使系统稳定则应满足排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况：1）劳斯珍中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列第三章控制系统的时域分析*结论：如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。自动控制理论例3-8已知系统的特征方程为，试判别相应系统的稳定性解：列劳斯表方程中有对虚根，系统不稳定。例3-9已知系统的特征方程为，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布第三章控制系统的时域分析第三章控制系统的时域分析第三章控制系统的时域分析第三章控制系统的时域分析*第三章控制系统的时域分析*第三章控制系统的时域分析作者：浙江大学邹伯敏教授自动控制理论普通高等教育“九五”部级重点教材第三章控制系统的时域分析*第一节典型的试验信号典型的试验信号一般应具备两个条件自动控制理论（1）信号的数学表达式要简单（2）信号易于在实验室中获得一、阶跃输入图3-1二、斜坡信号第三章控制系统的时域分析*自动控制理论三、等加速度信号等加速度信号是一种抛物线函数，其数学表达式为四、脉冲信号图3-2第三章控制系统的时域分析*五、正弦信号自动控制理论第三章控制系统的时域分析*第二节一阶系统的时域响应一阶系统的方框图如图3-3所示，它的传递函数为图3-3自动控制理论一、单位阶跃响应第三章控制系统的时域分析*阶跃响应曲线C（t）上升到其终值的63.27，对应的时间就是系统的时间常数T自动控制理论二、单位斜坡响应第三章控制系统的时域分析*自动控制理论三、单位脉冲响应线性定常系统的性质（1）一个输入信号导数的时域响应高于该输入信号的时域响应的导数（2）一个输入信号积分的时域响应高于该输入信号的时域响应的积分结论：了解一种典型信号的响应，就可据知于其它信号作用下的响应。第三章控制系统的时域分析*第三节二阶系统的时域响应一、传递函数的导求图3-6自动控制理论第三章控制系统的时域分析*图3-7图3-6所示系统的框图及简化框图自动控制理论二、二阶系统的单位阶跃响应标准形式：第三章控制系统的时域分析*图3-8二阶系统的框图自动控制理论1、第三章控制系统的时域分析*自动控制理论或写作2、图3-9二阶系统的实极点第三章控制系统的时域分析*自动控制理论3、二附中阻尼系统的近似处理第三章控制系统的时域分析*自动控制理论近似计算值：三、二阶系统阶跃响应的性能指标1、上升时间当被控制量c(t)首次由零上升到其稳态值所需的时间,称上升时间tr。图3-13二阶系统瞬态响应的性能指标第三章控制系统的时域分析*自动控制理论求得：2、峰值时间瞬态响应第一次出现峰值的时间叫峰值时间,用tp表示第三章控制系统的时域分析*自动控制理论3、超调量Mp图3-14二阶系统的关系曲线4、超调量tp阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围,并且从此不现超越这个范围的时间称为系统时间,用ts表示之，其中Δ为5%或2%。第三章控制系统的时域分析*自动控制理论求得：近似计算：5、稳态误差第三章控制系统的时域分析*自动控制理论四、二阶系统阶的动态校正1、比例微分(PD)校正校正前图3-7b所示系统的特征方程为：图3-15具有PD校正的二阶系统对应的校正后，系统特征方程为：第三章控制系统的时域分析*调节Kp值,使之满足稳态误差ess要求,然后调节Kp值使之满足ξ的要求。自动控制理论2、测速反馈校正图3-16随动系统框图图3-17图3-16的等效图第三章控制系统的时域分析*自动控制理论例3-1图3-18控