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埃斯顿机器人更换电池作业指导书

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流程框图预备工作

预备以下图片中的工具和的电池〔3.6V〕。

一、断开编码器电缆

在操作之前将编码器电缆接头断开，测量电机编码器电流是否合格电流值≦100uA判定合格，大于则为不合格需要更换电机。

二．在电控柜断电的状况下，将机器人本体前方的动力线〔D〕、编码器线〔E〕、IO线(G)拔开。

三．用内六角扳手将机器人本体前方的盖板翻开。

四．用手托住本体盖轻轻的拉出。

五．拉出能看到下面区域就可以了。

六．找到对应的轴〔J1=1轴 )

七．找到编码器电池盒的扣子的地方。

八．用指甲渐渐的将拔开。

九．将其的电池换上。

十．将编码器电池盒盖扣好。

十一.渐渐的将本体线放进去〔细心〕。

十三.电控柜对应的驱动器报警去除步骤去除更换电池后

对应的驱动器报警，具体步骤如下：1〕.通过功能键切换到FN000状态；

2〕.通过中间的加、减键调到FN010;

3〕.按一下确定键！再按下功能键！

4〕.同样依据第2步骤调到FN011；

5〕.按一下确定键！再按下功能键！备注：最终完成需要断电重启

驱动器面板显示以及相关按键功能介绍。

十五．机械本体校零。第一轴

其次轴第三轴

第四轴第五轴

注：在底座和转座上各有一个销孔，通过示教盒转动J1轴，直到肉眼观看两销孔位置同轴时，将零标轴插入到转座J1轴销孔内；〔此时J1轴的位置为机械原点〕；

具体零点操作步骤为：1.建工程main--建程序zero;点动J1轴，当零标轴同时也插入到底座J1轴销孔内时，该位置即为J1轴机械零点位置;通过在示教器中执行设置该位置J1轴零点

第六轴

十六.软件回零

1.建一个工程zero，输入程序名zero。

加载程序zero，在程序中建归零指令RefRobotAxis(A1)、RefRobotAxis(A2)、RefRobotAxis(A3)、RefRobotAxis(A4)、RefRobotAxis(A5)、RefRobotAxis(A6)、

备注：依据更换电池的轴号，选择相应的具体关节进展归零点；4.全部工作全部完毕。