单片机控制装置与调试任务 机械手综合应用.pptx

任务十六机械手综合应用;二、任务分析

(2021全国中职单片机决赛试题机械手局部任务)

高燃烧值燃料为黑色燃料〔用黑球代替〕，设：一包黑色燃料能使50升水温度升高36℃；中燃烧值燃料为黄色燃料〔用黄球代替〕，设：一包黄色燃料能使50升水温度升高16℃；低燃烧值燃料为白色燃料〔用白球代替〕，设：一包白色燃料能使50升水温度升高4℃。注：燃料燃烧升温与水量多少可看做线性关系，例如：如果使用一包黑色燃料加热100升水，那么只能使其升高18℃〔这里加杠表示解释〕。

三种燃料随机放置在燃料放置区，机械手每搬运走一包燃料后由工位三下方自动补充相同的燃料进来〔小球从工位三上方滚落到工位三下方模拟自动补充燃料过程〕，保证燃料放置区三种燃料每种只有一包。

水温初始值为25℃、预设加热水温50℃、当前炉内水量为200升，系统控制机械手智能判别投放燃料的种类和数量，并用最简的步骤去工位一或工位二搬运适宜的燃料投放到工位三上方的燃料入口。

注：最简的步骤就是使机械手搬运燃料的次数最少〔这里加杠表示解释〕。

投放燃料过程中假设按下“暂停/继续〞按键，机械手应立即暂停当前动作，再次按下此按键，机械手继续原来的投放燃料操作，直至水温升到设定的温度值。

由于前面数码管，按键已经讲解，本节任务只对机械手进行讲解，如需更详细的讲解请参见后面的综合程序。;;2、流程图

本任务按照先判断后抓球的过程，具体流程图如图16-2所示。;3.接线图

本任务需用到主机模块、传感器模块、继电器模块、8255扩展模块、物料搬用装置，具体连线如图16-3所示，;为了使得接线更清晰，下面还详细讲解了接线实例。

①实训时将主机模块口接到8255的数据总线D0-D7上；

②主机模块P2.5接到扩展模块的A0端；

③主机模块P2.6接到扩展模块的A1端；

④主机模块P2.7接到扩展模块的CS端；

⑤主机模块P3.6接到扩展模块的WR端；

⑥主机模块P3.7接到扩展模块的RD端；

⑦主机模块RST接到扩展模块的RST端；

机械手实验接线：

物料搬运装置传感器配接模块主机模块继电器模块物料???运

(端子号4)IN0OUT0PB.0

(端子号5)IN1OUT1PB.1

(端子号6)IN2OUT2PB.2

(端子号7)IN3OUT3PB.3

(端子号8)IN4OUT4PB.4

(端子号9)IN5OUT5PB.5

(端子号11)IN6OUT6PB.6

(端子号12)IN7OUT7PB.7

P3.4K2NO(端子号13)

P3.3K3NO(端子号14)

P3.2K4NO(端子号15)

P3.1K5NO(端子号16)

P3.0K6NO(端子号17)

物料搬运装置传感器配接模块继电器模块

红端24VCOM24VCOM+5VCOM24V地

黑端0VCOM-0V;4程序代码

在前面分析了解题方法，画了外部模块连接图之后，下面是程序代码。该程序只是实现2021年试题的综合程序中机械手任务的完整程序，没有加按键等程序，所以输入没有实现全部功能，这里只是讲解机械手局部的应用方法，学生可自行根据下面的思路编写自己需求的程序。综合工程程序剖析请看2021年热水供给系统综合程序讲解。;5实验结果

经过程序的调