基于机器视觉和GPS的汽车列车最大横向摆动量检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102322800A

(43)申请公布日2012.01.18

(21)申请号CN201110145611.1

(22)申请日2011.05.31

(71)申请人南京信息工程大学

地址210044江苏省南京市宁六路219号

(72)发明人孙伟张小瑞唐慧强夏旻闾军李超

(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司

代理人黄雪兰

(51)Int.CI

G01B11/02

G01S19/52

G06T7/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于机器视觉和GPS的汽车列车最

大横向摆动量检测方法

(57)摘要

本发明公开了一种用于汽车列车行

驶过程中牵引车和挂车之间最大横向摆动

量的检测方法，其特征是利用安装在牵引

车和挂车底部的两个摄像头，实时采集汽

车列车下方直线标志线的图像信息，运用

机器视觉检测算法分别计算牵引车和挂车

底部中心固连点相对于直线标志线的距离

值，同时利用GPS获得列车沿直线标志线

的纵向行驶速度信息，根据同一时刻牵引

车和挂车相对直线标志线的距离信息计算

出牵引车和挂车之间的最大横向摆动值，

实现汽车列车在行驶过程中最大横向摆动

量的检测。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种基于机器视觉和GPS的汽车列车最大横向摆动量检测方法，所述的

汽车列车包括牵引车和挂车，其特征在于，分别在牵引车前桥和挂车后桥下

方安装CCD摄像头Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub，

CCD摄像头Csub1/sub负责牵引车下方图像信息的采集，CCD

摄像头Csub2/sub负责挂车下方图像信息的采集；另外，在牵引车上方安装

GPS，负责实时采集汽车列车行驶速度，在CCD摄像头

Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub的拍摄范围内设置白色

直线标志线，以后步骤如下：

步骤1分别求解CCD摄像头Csub1/sub和CCD摄像头Csub2/sub所拍图

像像素的标定值

(1)求解CCD摄像头Csub1/sub所拍图像像素的标定值

在CCD摄像头Csub1/sub的拍摄范围内设置第一圆形标志，并由CCD摄像头

Csub1/sub对圆形标志进行拍摄，获得第一圆形标志的图像；

对第一圆形标志的图像进行阈值分割并二值化处理，得到二值化图像的灰度

值B(m，n)，I(m，n)为采集的第一圆形标志图像

数据的灰度值，T为二值化图像分割阈值，T＝210，然后，利用基于形态学

的边缘检测算法，求得二值化后的边缘图像E(m，n)，

m、n分别为当前位置像素的横、纵坐标，接着利用点Hough变换和最小二乘法

计算第一圆形标志圆心O′sub1/sub的横坐标值u、纵坐标值v及

半径值R，并将第一圆形标志的圆心坐标O′sub1/sub作为与

牵引车固连的固连点Osub1/sub的坐标，即固连点Osub1/sub的横纵坐

标值也为u和v，

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