机器人与工作站之间的定位装置与定位方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101209552A

(43)申请公布日2008.07.02

(21)申请号CN200610172319.8

(22)申请日2006.12.30

(71)申请人财团法人工业技术研究院

地址中国台湾新竹县

(72)发明人邓明昌何侑伦巫震华王维汉

(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所

代理人陶凤波

(51)Int.CI

B25J13/00

B25J9/10

B25J5/00

B25J19/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机器人与工作站之间的定位装置与

定位方法

(57)摘要

一种机器人与工作站之间的定位装

置与定位方法，此定位装置主要包括水平

全向移动载具、至少一定位机构以及至少

一配合结构。水平全向移动载具用于承载

工作站，而定位机构配置于水平全向移动

载具与机器人其中之一上。此外，配合结

构配置于水平全向移动载具与机器人的另

一个上，并适于与定位机构相互配合，以

使工作站与机器人达成定位。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种机器人与工作站之间的定位装置，包括：

水平全向移动载具，承载该工作站；

至少一定位机构，配置于该水平全向移动载具与该机器人其中之一上；以及

至少一配合结构，配置于该水平全向移动载具与该机器人的另一个上，适于与该定

位机构相互配合，以使该工作站与该机器人达成定位。

2.如权利要求1所述的机器人与工作站之间的定位装置，其中该水平全向移动载具

呈ㄇ形，且该定位装置具有两个定位机构与对应的两个配合结构，其分别配置于该

ㄇ形水平全向移动载具与该机器人其中之一的相对两侧，以及该ㄇ形水平全向移动

载具与该机器人的另一个的相对两侧。

3.如权利要求1所述的机器人与工作站之间的定位装置，其中该定位机构包括：

定位件，具有接合端，用以与该配合结构相互配合；以及

制动器，连接于该定位件与该水平全向移动载具或该机器人之间，用以驱动该定位

件移动。

4.如权利要求3所述的机器人与工作站之间的定位装置，其中该接合端与该配合结

构的接合面的形状为互补。

5.如权利要求3所述的机器人与工作站之间的定位装置，其中该制动器包括直线作

动机构。

6.如权利要求1所述的机器人与工作站之间的定位装置，其中该水平全向移动载具

是通过配置多个活动轮，或是通过气压、磁力或液体浮力的作用，或是通过悬吊的

方式，以达到水平全向移动的效果。

7.如权利要求1所述的机器人与工作站之间的定位装置，更包括感测器，配置于该

水平全向移动载具或该机器人上，用以感测该水平全向移动载具与该机器人之间的

相对位置。

8.如权利要求1所述的机器人与工作站之间的定位装置，更包括：

电源输出模组，配置于该水平全向移动载具上；以及

电源接收模组，配置于该机器人上，用以在该工作站与该机器人达成定位后，连接

该电源输出模组。

9.一种机器人与工作站之间的定位方法，适用于定位装置，该定位装置包括水平全

向移动载具、至少一定位机构与至少一配合结构，其中该水平全向移动载具承载该

工作站，该定位机构配置于该水平全向移动载具与该机器人其中之一上，而该配合

结构配置于该水平全向移动载具与该机器人的另一个上，并适于与该定位机构相互

配合，该定位方法包括：

驱动该机器人到达预定位置；以及

驱动该定位机构与该配合结构进行配合，其中迫使该水平全向移动载具相对于该机

器人移动，以使该工作站与该机器人达成定位。

10.如权利要求9所述的机器人与工作站之间的定位方法，其中该定位机构包括定

位件与制动器，该定位件具有接合端，而该制动器连接于该定位件与该水平全向移

动载具或该机器人之间，则驱动该定位机构与该配合结构进行配合的步骤包括：

通过该制动器驱动该定位件，以使该定位件的接