用于旋转电机的扭矩波动抑制控制装置和扭矩波动抑制控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102771043A

(43)申请公布日2012.11.07

(21)申请号CN201180010846.8

(22)申请日2011.02.22

(71)申请人株式会社明电舍

地址日本东京

(72)发明人只野裕吾

(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所

代理人曹瑾

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

用于旋转电机的扭矩波动抑制控制

装置和扭矩波动抑制控制方法

(57)摘要

在利用周期性扰动观察器的扭矩波

动抑制控制中，可以通过缩减对周期性扰

动的实部分量和虚部分量的估算的延迟而

有利地抑制扭矩波动。周期性扰动观察器

（31）根据作为利用具有实部（P^

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种用于旋转电机的扭矩波动抑制控制装置，该扭矩波动抑制控制

装置用于：将旋转电机系统的命令扭矩或命令速度转换成矢量

控制下的旋转坐标系中的命令d轴电流和命令q轴电流；利用任意频

率分量的复矢量，通过系统辨识来形成表示旋转电机的控制系统的频

率特性的模型；利用该模型，用周期性扰动观察器来估算该任意频率

分量的扭矩波动的实部和虚部；以及在该命令d轴电流和命令

q轴电流上叠加反馈补偿电流，以抑制周期性扰动，该扭矩波动抑制

控制装置包括：

扭矩波动提取部，用于根据旋转电机的所检测的轴扭矩Tsubdet/sub、脉

动提取滤波器GsubF/sub以及旋转相位θ，来确定旋转电机系统

的扭矩波动中所包括的第n阶频率分量的扭矩脉动的扭矩脉动

余弦系数TsubAn/sub和扭矩脉动正弦系数TsubBn/sub；

周期性扰动观察器，用于根据余弦系数TsubAn/sub和正弦系数

TsubBn/sub以及旋转电机的转速ω，来估算扭矩波动的第

n阶补偿电流余弦系数I^subAn/sub和第n阶补偿电流正弦系数

I^subBn/sub；以及

补偿电流生成部，用于将余弦系数I^subAn/sub和正弦系数I^subBn/sub

设置为命令扭矩波动补偿电流，并且用于根据余弦系数

I^subAn/sub和正弦系数I^subBn/sub以及旋转电机的旋转相位θ，来确定

用于抑制旋转电机的周期性扰动的反馈补偿电流；

该周期性扰动观察器包括：

估算部件，用于利用具有第n阶分量实部P^subAn/sub和第n阶分

量虚部P^subBn/sub的一维复矢量，通过辨识来估算旋转电机的、针对

第n阶扭矩波动频率分量的、从命令扭矩至所检测的扭矩的传递函数；

确定部件，用于根据该余弦系数TsubAn/sub和正弦系数TsubBn/sub以及

第n阶分量实部P^subAn/sub和第n阶分量虚部

P^subBn/sub，通过计算以下表达式，

[数学式24]

mathsmathmfencedmtablemtrmtdmsubmovermiI/mimo^/

mo/movermiAn/mi/msubmo=/momfracmrowmsubmover

miP/mimo^/mo/movermiAn/mi/msubmsubmiT/