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过程装备控制技术;过程控制认识;;过程控制发展概况;70年代初期;70年代中期;70年末代;第一章自动控制系统的基本概念;2.信号联锁系统;第二节自动控制系统的基本组成及表现形式;方框图（结构图）;名词术语：

1)被控变量y(t)：被控过程内要求保持设定数值的工艺参数。

2)操纵变量q(t)：受控制器操纵，用以克服扰动量的影响，使

被控变量保持设定值的物料量或能量。

3)扰动量f(t):除控制参数外，作用于被控过程并引起被控变

量变化的各种因素。

4)给定值r(t)：被控变量的设定值。

5)测量值z(t)：被控变量经测量变送环节实际测量的值。

6)偏差e(f)：被控变量的设定值与当前实际值之差。

7)控制信号u(t)：控制器的输出量。

;二、自动控制系统的表现形式;二、流程图（原理图）;②连接线;③仪表（包括检测、显示、控制）图形符号;按系统克服干扰的方法划分和系统??定值的不同，过程控制系统有如下不同的分类方法。

1．按系统克服干扰的方法划分

(1)反馈控制系统

反馈是过程控制的核心内容，只有通过反馈才能实现对被控参数的闭环控制，所以这类系统是过程控制中使用最为普遍的。

反馈控制是根据系统被控参数与给定值的偏差进行工作的，偏差是控制的依据，最后目的是减小或消除偏差。反馈信号也可能有多个，从而可以构成串级等多回路控制系统。;;(2)前馈控制系统

前馈控制系统是根据扰动量的大小进行工作的，扰动是

控制的依据，属于开环控制。;(3)前馈一反馈复合控制系统

为了充分发挥前馈和反馈的各自优势，可将两者结合起来，构成前馈一反馈复合控制系统。;2．按给定值信号特点划分

(1)定值控制系统

在运行时，系统被控参数(如温度、压力、流量、物位、成分等)的给定值是固定不变的，有时只允许在规定的小范围内变化。定值控制系统是工业生产过程中应用最多的一种过程控制系统。

(2)随动控制系统

随动控制系统是指被控参数的给定值随时间任意变化的控制系统。

(3)程序控制系统

程序控制系统的给定值也是一个不断变化的信号，但这种变化是一个已知的时间函数，即给定值按一定的时间程序变化??

;第四节自动控制系统的过渡过程和品质;控制系统性能的评价指标概括如下：

1)系统必须是稳定的。

2)系统应能提供尽可能好的稳态调节(静态指标)。

3)系统应能提供尽可能好的过渡过程(动态指标)。

稳定是系统性能中最重要、最根本的指标，只有在系统是稳定的前提下，才能讨论静态和动态指标。控制系统性能指标应根据生产工艺过程的实际需要来确定，特别需要注意的是，不能不切实际地提出过高的控制性能指标。;过渡过程：从一个稳态到达另一个稳态的历程。

在阶跃扰动作用下，控制系统过渡过程曲线有以下几种典型形式：发散振荡过程、非振荡发散过程、等幅振荡过程、衰减振荡过程和非振荡衰减过程。;(1)稳态误差（余差）ess

稳态误差是指系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳态值之差，它是反映控制精度的一个稳态指标。

一般要求稳态误差不超过预定值，最理想是等于零。;(2)衰减比

衰减比是衡量系统过渡过程稳定性的一个动态性能指标。

可定义为:

;对于定值系统来说，最大偏差是指被控参数第一个波峰值与给定值之差。

对随动系统通常采用超调量指标：;(4)过渡过程时间（回复时间）ts。

过渡过程时间是指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进入新的稳定值士5％(或±2％)范围内所经历的时间。它是反映系统快速性能的指标，通常要求以愈短愈好。;例:阶跃响应性能指标。

某发酵过程工艺规定操作温度为40±2℃。现设计一定值控制系统，在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如下图所示。试确定该系统的稳态误差、衰减比、超调量、振荡周期和过渡过程时间。;第二章过程建模;机理建模是根据过程的内部机理（运动规律），运用一些已知的定律、原理，如生物学定律、化学动力学原理、物料平衡方程、能量平衡方程、传热传质原理等，建立过程的数学模型。;物料平衡关系：;将;上式进行拉氏变换得：;2.有自衡双容过程的数学模型（无相互影响）;上式代人进行拉氏变换得:;（二）无自衡过程的数学模型;2.无自衡双容过程的数学模型;二、非参数模型;第三节被控对象的特性参数;二、时间常数T;二、滞后时间;2.容量滞后;第三章检测仪表与传感器;2．变送器

将传感器送来的检测信号进行转换、放大、整形、滤波等处理后，调制成相应的标准信号，并输出给控制器采样或进行模拟、数字显示，这部分电路称之