机构的运动学和动力学分析课件.pptVIP

安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

§3－1机构的运动分析§3－1－1机构的运动分析目的和方法研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。运动分析目的:1.位置分析①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。③确定构件(活塞)行程，找出上下极限位置。④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

2.速度分析①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足工作要求。如牛头刨②为加速度分析作准备。3.加速度分析加速度分析是为确定惯性力作准备。运动分析方法：图解法－简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。解析法－正好与以上相反。实验法－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

§3－1－２机构运动分析的解析法图解法的缺点：▲分析结果精度低；▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。随着计算机应用的普及,解析法得到了广泛的应用。常用的解析法有：复数矢量法、矩阵法、杆组分析法等思路：由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

y一、复数矢量法已知:图示四杆机构的各构件C2θB尺寸(位置)和ω,求θ、θ、23123ω11ω、ω、α、α。2322θ1θ31、位置分析A4作者：潘存云教授xD将各构件用杆矢量表示，则有：L+L＝L+L(θ已知)123大小：√√√√41方向√θ2?θ3?√移项得：L＝L+L－L(1)2化成直角坐标形式有：341lcosθ＝lcosθ+lcosθ－lcosθ(2)(3)22334411lsinθ＝lsinθ+lsinθ－lsinθ22334411安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

(2)、(3)平方后相加得：l22＝l2324+l＋2llcosθ32134+l131431311―2ll(cosθcosθ-sinθsinθ)―2llcosθ整理后得：Asinθ+Bcosθ+C=0(4)33其中：A=2llsinθ113B=2l(lcosθ-l)3114C=l22－l23－l24－l21＋2llcosθ114解三角方程得：tg(θ/2)=[A±sqrt(A+B2－C)]/(B－C)223由连续性确定同理，为了求解θ，可将矢量方程写成如下形式：2L＝L+L－L(5)3124安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

化成直角坐标形式：lcosθ＝lcosθ+lcosθ－l(6)(7)3311224lsinθ＝lsinθ+lsinθ－0331122(6)、(7)平方后相加得：l23＝l2122+l＋2llcosθ12412+l141212121―2ll(cosθcosθ-sinθsinθ)―2llcosθ整理后得：Dsinθ+Ecosθ+F=0(8)22其中：D=2llsinθ112E=2l(lcosθ-l)2114F=l21+l22+l24－l23-2llcosθ114解三角方程得：2tg(θ/2)=[D±sqrt(D+E222－F)]/(E－F)安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

2、速度分析将L＝L+L－L对时间求导得：3124lθet=lθet+lθet(9)111222333用e点积(9)式，可得：2lθet·e=lθet·e2(10)3332111ωlsin(θ－θ)=ωlsin(θ－θ)33321112ω=ωlsin(θ－θ)/lsin(θ－θ)31112332用e点积(9)式，可得：3-lθet·e=lθet·e3(11)2223111-ωlsin(θ－θ)=ωlsin(θ－θ)22231113ω=-ωlsin(θ－θ)/lsin(θ－θ)21113223安徽工程科技学院专用作者：潘存云教授

3、加速度分析速度方程:lθet=lθet+lθet(9)333111222将（9）式对时间求导得：lθ2en+lθet=lθ2en+lθ2en+l