分拣功能的实现讲解.pptx

腾飞任务4分拣功能的实现

一、题目二、解题思路2.1单元拼接及接线2.2总控单元PLC通讯配置及信号表建立2.3分拣功能流程分析 2.4PLC编程思路1/15

一题目 1.将分拣单元拼入，并完成接线。2.对总控单元的PLC1进行配置，建立与分拣单元的远程IO模块 通讯，并根据电路图纸建立信号表。3.对总控单元的PLC1进行编程，实现分拣的功能。2/15

二解题思路2.1单元的拼接及接线分拣单元拼入1.将分拣单元拼入总体单元模块中3/15

二解题思路2.使用电缆线连接分拣单元和配电单元配电单元分拣单元4/15

二解题思路3.使用网线连接打磨单元远程IO模块PNOUT网口和分拣单元远程IO模块PNIN网口打磨单元远程IO模块分拣单元远程IO模块5/15

二解题思路4.用气管连接总控单元工作台面上的供气模块阀门开关接头和分拣单元的电磁阀气路接头分拣单元电磁阀供气模块阀门开关接头6/15

二解题思路2.2总控单元PLC通讯配置及信号表建立总控单元PLC与分拣单元远程IO模块组态的详细方法步骤可以参见起步任务2“总控PLC与仓储单元远程IO模块组态”分拣单元远程IO模块1.总控单元PLC通讯配置7/15

二解题思路2.信号表建立 根据信号接线图建立与分拣单元远程模块相关的IO信号（IO信号表详见“腾飞任务4IO信号表”）。例如根据信号接线图建立分拣单元PLC远程IO模块数字量输出信号。信号接线图8/15

二解题思路数字量输出信号硬件设备端口号输出点功能描述对应硬件设备分拣单元远程IO模块No.4FR2108数字量输出模块1Q10.01#分拣机构推出气缸气缸电磁阀2Q10.11#分拣机构升降气缸3Q10.22#分拣机构推出气缸4Q10.32#分拣机构升降气缸5Q10.43#分拣机构推出气缸6Q10.53#分拣机构升降气缸7Q10.61#分拣道口定位气缸8Q10.72#分拣道口定位气缸分拣单元远程IO模块No.5FR1108数字量输出模块1Q11.03#分拣道口定位气缸2Q11.1传动带驱动电机启动传送带驱动电机9/15

二解题思路2.3分拣功能流程分析（以轮毂分拣到1号道口为例）手动操纵机器人将轮毂放到传送带上传送带末端的光电传感器检测到轮毂机器人发出将轮毂送到1号道口指令传送带电机启动带动传送带运行，1号道口升降气缸动作，挡料板降下轮毂运行到挡料板前，光电传感器检测到轮毂传送带停止、推出气缸动作推出气缸推出到位定位气缸推出、推出气缸和升降气缸缩回定位气缸缩回详细的流程演示参见腾飞任务4视频资源“分拣功能的实现”10/15

二解题思路2.4PLC编程思路1.通过机器人组输入信号启动传送带电机及升降气缸分拣机构的动作主要由PLC进行控制，通过结合分拣机构各个位置的光电传感器或者磁性开关的检测输入信号，来控制分拣机构气缸对应的电磁阀动作。结合下图程序示例，PLC编程思路如下：①通过“比较指令”比较机器人发出的组输出信号值是否等于PLC输入端接收到的数值②当比较值相同且传送带起始端光电传感器检测到零件时，扫码RLO信号上升沿指令检测到信号上升沿，指令输出端将传送电机启动并且将升降机构电磁阀置位。比较指令光电传感器扫码RLO信号上升沿指令电磁阀电机11/15

二解题思路2.道口进料程序道口进料PLC编程思路如下：①磁性开关检测到升降机构升降到位、且光电传感器检测到传送带送料到位，此时传送带电机复位停止、推出气缸置位。磁性开关光电传感器电磁阀电机磁性开关12/15

二解题思路②磁性开关检测到推出气缸推出到位，此时升降气缸和推出气缸电磁阀复位，定位气缸电磁阀置位。磁性开关13/15

二解题思路③磁性开关检测到定位气缸定位到位，增加一个接通延时定时器，保证定位气缸完全定位后再将定位气缸复位缩回。（PLC程序详见腾飞任务4PLC程序）磁性开关电磁阀接通延时定时器14/15

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