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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN104615150A
(43)申请公布日2015.05.13
(21)申请号CN201410783866.4
(22)申请日2014.12.17
(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院
地址230031安徽省合肥市蜀山湖路350号
(72)发明人曾新华孙熊伟陈雷袁媛卞程飞吴娜李淼万莉董俊马秀博李华龙
(74)专利代理机构北京元本知识产权代理事务所
代理人秦力军
(51)Int.CI
G05D3/12
G06K9/00
H04N7/18
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种基于机器视觉的自适应精准喷
雾设备及方法
(57)摘要
本发明涉及一种基于机器视觉的自
适应精准定位喷雾设备及方法，包括机械
臂、壳体、核心计算模块、图像采集模
块、喷雾模块，壳体固定在机械臂上，核
心计算模块固定在壳体内，图像采集模块
包括安装在壳体上并与核心计算模块相连
的主摄像头、辅摄像头和补光灯，喷雾模
块包括安装在机械臂上的储药箱、喷管和
喷头，喷管上安装有与核心计算模块相连
的电磁阀。本发明利用机器视觉技术，在
农用机械运行过程中实时获取喷雾任务目
标分布信息，通过单目摄像头轨迹重构技
术结合卡尔曼滤波算法估算出机械实时移
动轨迹，依据作业机械移动轨迹信息推算
出喷头的正确喷雾时机，实现精准的变量
喷雾，提高了药剂的使用效率，减轻了环
境的污染。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2021-11-26未缴年费专利权终止未缴年费专利权终止
2017-10-03授权授权
2015-06-10实质审查的生效实质审查的生效
2015-05-13公开公开
权利要求说明书
1.一种基于机器视觉的自适应精准定位喷雾设备，其特征在于：包括机械臂、壳
体、核心计算模块、图像采集模块、喷雾模块；所述壳体固定在机械
臂上；所述核心计算模块固定在壳体内；所述图像采集模块包括安
装在壳体上并与核心计算模块相连的主摄像头、辅摄像头和补光灯；
所述喷雾模块包括安装在机械臂上的储药箱、喷管和喷头，喷管上
安装有与核心计算模块相连的电磁阀。
2.根据权利要求1所述基于机器视觉的自适应精准定位喷雾设备，其特征在于：所
述核心计算模块包括距离参数自动校准模块、目标检测模块、速度检
测模块、时延估计模块和喷雾任务执行模块。
3.根据权利要求1所述基于机器视觉的自适应精准定位喷雾设备，其特征在于：所
述主摄像头帧数为60帧/秒。
4.根据权利要求1所述基于机器视觉的自适应精准定位喷雾设备，其特征在于：所
述辅摄像头帧数为30帧/秒。
5.根据权利要求1～4任一项所述基于机器视觉的自适应精准定位喷雾设备的喷雾
方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：分别通过主摄像头和辅摄像头抽取视频帧，规格化后对图片目标区域进
行特征提取、特征匹配，从视差中获取摄像头位
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