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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101243977A
(43)申请公布日2008.08.20
(21)申请号CN200810061165.4
(22)申请日2008.03.13
(71)申请人浙江大学
地址310027浙江省杭州市浙大路38号
(72)发明人李江李平宋执环张涛刘晓晖
(74)专利代理机构浙江杭州金通专利事务所有限公司
代理人徐关寿
(51)Int.CI
A61B5/053
A61H39/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
三自由度平移机械手背俞穴阻抗检
测方法及系统
(57)摘要
三自由度平移机械手背俞穴阻抗检
测方法，包括以下步骤：(1)背俞穴坐标的
自定标过程；(2)根据人体各背俞穴的分布
情况以及上述的自定标参数，计算人体各
个背俞穴的Y轴坐标，左侧背俞穴的X轴
坐标和右侧背俞穴的X轴坐标；(3)阻抗扫
描过程：移动三自由度平移机械手，令探
测电极在X、Y轴平面上左右侧背俞穴的
投影中心位于坐标处，输出阻抗检测激励
信号，据背俞穴的穴位的Y轴坐标查询到
对应的阻抗。以及实现三自由度平移机械
手背俞穴阻抗检测方法的系统。本发明提
供一种通过机械手自动检测、定位准确、
检查结构可靠性强的三自由度平移机械手
背俞穴阻抗检测方法及系统。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1、一种三自由度平移机械手背俞穴阻抗检测方法，其特征在于：所述的阻抗检测
方法包括以下步骤：
(1)、背俞穴坐标的自定标过程：在人体背部建立统一直角坐标系，确定X轴、Y
轴和Z轴，并确定三自由度平移机械手坐标为(0，0，0)即原点，按照中华人民共
和国国家标准GB12346-90，肩胛骨内缘到后正中线为3横寸，利用光线投射器确
定腰背部经穴的横向距离，即确定后正中线位置、左右肩胛冈位置、肩胛骨下角坐
标、十二肋与竖脊肌外缘交点位置、两髂嵴最高点连线位置以及两髂后上棘平第二
骶椎中部位置；再确定以探测电极中心位置为准的背部中线X轴坐标、以探测电
极中心位置为准的左侧肩胛冈X轴坐标、以探测电极中心位置为准的右侧肩胛冈
X轴坐标、以探测电极中心位置为准的第三胸椎棘突即肺俞穴Y轴坐标、以探测
电极中心位置为准的肩胛骨下角连线平第七胸椎棘突即膈俞Y轴坐标、以探测电
极中心位置为准的第十二肋与竖脊肌外缘交点即第一腰椎水平的Y轴坐标、以探
测电极中心位置为准的两髂嵴最高点连线平第四腰椎棘突的Y轴坐标和以探测电
极中心位置为准的两髂后上棘平第二骶椎中部的Y轴坐标；
(2)、根据人体各背俞穴的分布情况以及上述的自定标参数，计算人体各个背俞穴
的Y轴坐标，左侧背俞穴的X轴坐标和右侧背俞穴的X轴坐标；
(3)、阻抗扫描过程：移动三自由度平移机械手，令探测电极在X、Y轴平面上左
侧背俞穴的投影中心位于坐标处，再移动三自由度平移机械手的Z轴，使得力传
感器的输出达到设定值，即探测电极以设定的压力作用于人体背部；输出阻抗检测
激励信号，同时移动三自由度平移机械手的Y轴使探测电极以恒定的速度沿着人
体正中线左侧旁开1.5寸的位置进行直线运动，同步记录阻抗信号与Y轴坐标；Z
轴上的力传感器保持恒定输出为约束条件，使用PID控制算法上下移动Z轴，；
当Y轴坐标到达膀胱俞的Y轴坐标时，断开阻抗检测激励信号，停止记录阻抗及
Y轴坐标；
再提升机械手的Z轴至坐标零点，随之移动三自由度平移机械手，令探测电极在
X、Y轴平面上右侧背俞穴的投影中心位于坐标处，输出阻抗检测激励信号，同时
移动三自由度平移机械手的Y轴使探测电极以恒定的速度沿着人体正中线右侧旁
开1.5寸的位置进行直线运动并同步记录阻抗信号与Y轴坐标，Z轴上的力传感器
保持恒定
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