基于视频监控的电缆管道牵引机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101493174A

(43)申请公布日2009.07.29

(21)申请号CN200810237792.9

(22)申请日2008.12.05

(71)申请人山东电力集团公司东营供电公司

地址257091山东省东营市东营区东城南一路357号

(72)发明人卢国筠宋继中崔其会姜吉平王兆军吴洪勋裴健高永强

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

F16L55/28

F16L55/32

H04N7/18

G05D1/02

F16L101/30

F16L101/50

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于视频监控的电缆管道牵引机器

人

(57)摘要

本发明涉及一种基于视频监控的电

缆管道牵引机器人。技术方案是：主要由

摄像头、机器人主体、手持控制器、电缆

绕线轮单元、牵引绳和供电电源组成，机

器人主体的前端安设摄像头，后端连接手

持控制器、牵引绳和供电电源；有益效果

是：将电缆敷设过程中的管道监测和敷设

拉线功能集于一身，通过前端的摄像监测

器实时监视管道前方及管壁的图像，不仅

能在机器人穿越管道的同时，完成敷设电

缆拉线的要求；而且能够对管道中的状况

进行图像监视，有效地促进电缆排管土建

质量及电缆施工中的敷设质量，为电缆敷

设提供了有效的辅助手段。通过该机器人

的使用，能够降低电缆损伤事故、延长电

缆使用寿命，具有广泛的社会及经济效

益。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种基于视频监控的电缆管道牵引机器人，其特征是：主要由摄像头(1)、机器

人主体(2)、手持控制器(3)、电缆绕线轮单元、牵引绳和供电电源组成，机器人主

体(2)的前端安设摄像头(1)，后端连接手持控制器(3)、牵引绳和供电电源；

所述的摄像头主要由摄像头模块和照明灯构成，

所述的机器人主体(2)采用椭圆曲尺机体，主要在机体内设有电源、微控制器、电

机驱动、CAN驱动器和滚轮(4)组成，使机器人能在不同管径的排管中行驶，将牵

引绳从排管的一端拉到另一端，同时可以以数字图像方式实时监视排管内部的情况；

所述的手持控制器主要用于读取摄像头采集到的排管数字图像，实时解码显示，手

持控制器通过CAN总线发送命令给微控制器，由微控制器控制前后电机的前转，

反转和停止；

电缆绕线轮单元主要用于给机器人提供电源和CAN通讯线路，并可以记录机器人

运行距离；

牵引绳主要用于收放牵引绳，将机器人从地下排管中拉出来。

2、根据权利要求1所述的基于视频监控的电缆管道牵引机器人，其特征是：所述

的手持控制器(3)主要由电源模块、微控制器模块、液晶模块、键盘及控制面板部

分组成，所述的微控制器模块采用高性能的工业级ARM芯片和单片机芯片为核心。

3、根据权利要求1所述的基于视频监控的电缆管道牵引机器人，其特征是：所述

的摄像头(1)中采用的照明灯用来照亮排管内部，使用56个超亮白光发光二极管，

提供广角照明；摄像头模块将排管内部的情景图片拍摄下来，CPU读取摄像头的

数据帧，并将其拆分为适合CAN总线通信的数据短帧，通过CAN现场总线上传

至手持控制器，然后在手持控制器拼合，将图像显示在液晶屏上。

4、根据权利要求1所述的基于视频监控的电缆管道牵引机器人，其特征是：所述

的CAN总线具有双向通讯能力，机器人将拍摄的排管内部图像和自身状态等信息

实时上传到手持控制器；手持控制器根据操作者的要求发出指令给单片机，让单片

机驱动机器人前进、后退或停止。

5、根据权利要求1所述的基于视频监控的电缆管道牵引机器人，其特征是：所述

的机器人主体(2)内部采用Cygnal公司的C8051F040单片机，其集成CA