项目五——涂胶机器人应用简介讲解.pptx

工业机器人技术应用;目录;任务目标;1、工作站组成

风挡玻璃涂胶工作站主要由机器人、机器人抓具、玻璃对中装置、胶泵系统、胶枪装置等组成。机器人自动涂胶设备主要包含机器人、对中台、固定式涂胶枪、供胶泵、输送系统、控制系统、检测装置、清胶装置等。

;（1）机器人选择

选择机器人时需要考虑负载、臂展等方面的要求。

（2）机器人抓具

机器人抓具下图所示，含真空吸盘，主要用于吸住玻璃，并安装仿形的支撑块，抓具与机器人连接处安装力传感器，防止安装玻璃时过压而压碎玻璃。;（3）玻璃输送对中装置

对中装置由6个聚氨酯滚轮组成，防止碰伤玻璃，如图所示。

;（4）胶泵系统

左图为美国GTACO胶泵，右图为HyPRO定量控制器。其工作原理胶泵加热胶并提供压力，定量控制器通过与机器人通讯实现胶泵和胶枪自动开关和流量控制。

;（5）固定胶枪装置

固定胶枪如图所示，采用机器人外轴电机驱动，玻璃涂胶转弯处，外轴与机器人联动，能保证涂胶轨迹与胶型。

;2、涂胶工艺;2、涂胶工艺;本项目对汽车风挡玻璃工作站进行了简化，工作站布局如图5-9所示，包括：ABBIRB4600工业机器人、机器人控制柜及示教器、机器人底座、安全防护围栏、涂胶夹具体以及涂胶设备，机器人搭载胶枪完成挡风玻璃的涂胶工作。