3.4.3 单流程-搬运机械手控制 (1)课件讲解.pptx

单流程-搬运机械手控制

单流程-搬运机械手控制搬运机械手控制系统动作原理

单流程-搬运机械手控制机械手工序流程的控制说明首先由人工控制将工件放到D点。机械手臂B缸下降动作→C缸动作将工件夹紧→B缸上升动作→A缸将工件搬运到E点上方→B缸下降动作→C缸动作松开工件→B缸上升动作→A缸动作回到原点。共经历8个工步。

单流程-搬运机械手控制初始状态（S0状态）PLC上电时，利用特殊辅助继电器M8002的常开触点闭合，使状态继电器S0置位，下图所示为机械手初始状态情况。S0初始状态下，程序控制夹紧电磁阀的驱动Y1复位。初始状态向工步1的转移条件是压动上限开关LS4的触点驱动PLC输入继电器X1常开触点闭合，为机械手向下运行做好准备。

单流程-搬运机械手控制工步1（S20状态）满足X1常开触点闭合的转移条件，由S0转移到S20。在工步1的S20状态下，手动按下外部输入按钮SB1，控制PLC的输入继电器X0常开触点闭合，使输出继电器Y0线圈得电，驱动B缸电磁阀下行，机械手臂由初始位置下行至D点。

单流程-搬运机械手控制工步1（S20状态）B缸行至下限开关LS3处压动其触点，使输入继电器X2常开触点闭合，输出继电器Y0线圈得电，B缸下行停止。

单流程-搬运机械手控制工步2（S21状态）S21状态下输出继电器Y1置位，驱动C缸电磁阀夹紧工件，为保证夹紧的可靠性，此过程设置1s，由定时器T0控制。

单流程-搬运机械手控制工步3（S22状态）定时器T0延时1s到，即满足转移条件，机械手转移到下一个状态。S22状态下，输出继电器Y2线圈得电，B缸电磁阀驱动机械手夹着工件上行。机械手上行至压动上极限开关LS4的触点时，输入继电器X1的常开触点闭合，机械手上行停止，向状态S23转移。

单流程-搬运机械手控制工步4（S23状态）在S23状态下，输出继电器Y3线圈得电，驱动A缸左行电磁阀线圈得电，机械手带着工件向左运行。机械手左行至压动上行开关LS1的上限位触点时，输入继电器X3常开触点闭合，机械手左行停止，转移到工步5的状态S24。

单流程-搬运机械手控制工步4（S23状态）在S23状态下，输出继电器Y3线圈得电，驱动A缸左行电磁阀线圈得电，机械手带着工件向左运行。当机械手下行压动下极限开关LS3的触点时，机械手下行停止至E点。转移到S25状态。

单流程-搬运机械手控制工步6（S25状态）在S25状态下，输出继电器Y1复位，驱动C缸电磁阀复位松开工件，为保证机械手工作的可靠性，松开过程设定为1s，由定时器T1控制。当T1延时1s时间到，机械手松开工件，转移到状态S26。

单流程-搬运机械手控制工步7（S26状态）S26状态下，输出继电器Y2线圈得电，驱动B缸向上电磁阀线圈得电，机械手上行。机械手上行至上限位开关LS4时，压动其触点，输入继电器X1触点闭合，机械手上行停止，转移到S27状态。

单流程-搬运机械手控制工步8（S27状态）S27状态下，输出继电器Y4线圈得电，驱动A缸向上电磁阀线圈得电，机械手向右运行。当机械手右行至压动右限开关LS2的触点时，输入继电器X4常开触点闭合，机械手右行停止，回到初始状态的位置。

单流程-搬运机械手控制机械手工序流程的状态转移流程图驱动B缸机械手向下运行C缸电磁阀得电夹紧工件夹紧可靠定时1sC缸电磁阀复位松开工件可靠松开定时1sX4X1M8002X1X5X2T0X1X3X2T1S27S20S21S22S23S24S25S26S0Y0X0Y2Y3Y0Y2Y4T0K10T1K10RSTY1SETY1驱动B缸机械手向上运行驱动A缸机械手向左运行驱动B缸机械手向下运行驱动B缸机械手向上运行驱动A缸机械手向右运行初始状态输入端子分配输出端子分配启动按钮SB1→X0B缸下行电磁阀→Y0LS4的触点驱动→X1C缸夹紧电磁阀→Y1LS3的触点驱动→X2B缸上行电磁阀→Y2LS1的触点驱动→X3A缸左行电磁阀→Y3LS2的触点驱动→X4A缸右行电磁阀→Y4停止按钮SB2→X5

单流程-搬运机械手控制机械手工序流程对应的梯形图程序S24Y0X2SETS25S25T1RSTY1T1K10SETS26S26Y0X1SETS27Y2S27Y0X4OUTS0Y4RETENDS0M8002SETS0RSTY1SETY0SETS20X1X5S20X0Y0X2SETS21S21T0SETY1T0K10SETS22S22Y0X1SETS23Y2S23Y0X3SETS24Y3

单流程-搬运机械手控制机械手的PLC程序指令表步序指令地址0LDM8002