3.4机器人抓取与放置物料课件讲解.pptx

《工业机器人应用虚拟仿真技术》

构建机器人搬运工作站项目三

项目三任务3.1相关知识任务3.2项目实施任务3.3拓展知识

熟练掌握创建一个新的机器人工作站流程。通过示教编程与调试运行，学会机器人系统创建。掌握仿真运行的编程技术。掌握仿真录制的设定方法。

机器人抓取与放置物料3.2.2滑块在导轨上自动运输3.2.3构建机器人码垛工作站3.2.4构建导轨机器人搬运工作站3.2.5物料在传输带上的自动传送3.2.1构建变位机机器人焊接工作站3.2.6

3.2.2机器人抓取与放置物料任务描述：物料通过传输带初始端到末端，然后等待机器人抓取，机器人抓取后，传送输带在初始端加载另一个物料，同时机器人把抓取的物料放置到一个物料台上。编辑程序，使动作循环执行。

具体步骤如下：1.打开创建好的工作站图3-463.2.2机器人抓取与放置物料

图3-473.2.2机器人抓取与放置物料

图3-483.2.2机器人抓取与放置物料

同过任务1的知识可以运用到任务2，把传输带的工作信号做好。在做传输带工作信号的时候，可能因为外围的设置遮挡视线我们可以把它不可见化。以Fence_2500_2为例如图所示图3-493.2.2机器人抓取与放置物料

右击“Fence_2500_2”选择“可见”，让它的状态成为未勾选的状态如图所示图3-503.2.2机器人抓取与放置物料

而剩余的外围设置同理，效果如图所示图3-51这样在做传输带就不会被外围的设置所影响。当做完传输带的工作信号之后设置夹具的信号。3.2.2机器人抓取与放置物料

2.工具属性设置①创建Smart组件在图3-52所示的窗口中点击“建模”→“Smart组件”图3-52创建Smart组件3.2.2机器人抓取与放置物料

②修改Smart组件的名字，修改为“SC-传输带”如图3-49所示图3-53创建Smart组件3.2.2机器人抓取与放置物料

③调整工具姿态右键“IRB1410_5_144__01”选择“机械装置手动关节”图3-54调整工具姿态3.2.2机器人抓取与放置物料

将红色方框中的数组调整为“90”（机器人手动关机第5轴）图3-55调整工具姿态3.2.2机器人抓取与放置物料

拆除工具：在界面左侧选择“布局”窗口，右键“吸盘工具”点击【拆除】选项。图3-56拆除工具3.2.2机器人抓取与放置物料

在弹出的“位置更新对话框中”点击【否（N）】按钮图3-57拆除工具3.2.2机器人抓取与放置物料

添加工具到Smart组件：在界面的左侧“布局”窗口中，将“吸盘工具”图标拖拽到“SC-工具”图标上。在界面的左侧“SC-工具”窗口，在“组成”子窗口中右击“吸盘工具”，在右键菜单中点击设定为【Role】，使该项处于勾选状态。3.2.2机器人抓取与放置物料

图3-58添加工具到Smart组件3.2.2机器人抓取与放置物料

安装Smart组件：在界面的左侧“布局”窗口中，将“SC-工具”图标拖拽到“IRB1410_5_144__01”图标上，从而将SC-工具安装到机器人法兰盘上。在弹出的“更新位置”对话框中点击【否（N）】按钮。在弹出的“Tooldata已存在”对话框中点击【是（Y）】按钮，更新TCPLight的工具数据。3.2.2机器人抓取与放置物料

图3-59安装Smart组件3.2.2机器人抓取与放置物料

图3-60安装Smart组件3.2.2机器人抓取与放置物料

3.检测传感器创建实现拾取和释放效果的前提是系统能够检测到物体，因此需要创建一个检测传感器。①LineSensor的添加与属性的设置：在界面的右侧“SC-工具”窗口中，选择“组件”→【传感器】→【LineSensor】。图3-61LineSensor的添加与属性的设置3.2.2机器人抓取与放置物料

LineSensor属性的设置：将对象选择方式设置为“选择部件”，将对象捕捉模式设置为“捕捉中心”。图3-62LineSensor的添加与属性的设置3.2.2机器人抓取与放置物料

在界面的左侧“属性LineSensor”窗口中，点击选中“Start”输入框，并在界面右侧视图中捕获工具的末端圆心，相应的数据会更新到左侧的窗口中。图3-63LineSensor的添加与属性的设置3.2.2机器人抓取与放置物料

参照现有的“Start”坐标值数据，将“End”坐标当复为（870，0，1497）。将“Radiu