3.5 滑块在导轨上自动运输课件讲解.pptx

《工业机器人应用虚拟仿真技术》

构建机器人搬运工作站项目三

项目三任务3.1相关知识任务3.2项目实施任务3.3拓展知识

熟练掌握创建一个新的机器人工作站流程。通过示教编程与调试运行，学会机器人系统创建。掌握仿真运行的编程技术。掌握仿真录制的设定方法。

机器人抓取与放置物料3.2.2滑块在导轨上自动运输3.2.3构建机器人码垛工作站3.2.4构建导轨机器人搬运工作站3.2.5物料在传输带上的自动传送3.2.1构建变位机机器人焊接工作站3.2.6

使用附加轴，创建一个模拟滑块在导轨上左右运动额项目，并编制程序，使改动作循环执行。1．新建空工作站：选择“文件”选项卡，单击【新建】→【空工作站】→【创建】，新建空工作站。3.2.3滑块在导轨上自动运输

3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-122

2.创建一个固体点击【建模】→【固体】→【矩形体】3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-123

创建一个长1600，宽300，高200的长方体点击创建3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-124

更改长方体的颜色：右击部件_1，点击【修改】→【颜色】，换成喜爱的颜色，就设置完成了。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-125

3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-126

4．创建一个矩形体长200，宽300，高300的矩形体点击创建后，也是更改颜色，便于观察。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-127

5.进行事件管理1）点击基本工具栏里的移动选项，将物块移动到x轴的1200左右。图3-128

2）创建3个i/0信号在【控制器】的状态栏中选择【配置控制器】→I/OSystem3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-129

在弹出的窗口中选择Signal,3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-130

并右键它新建3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-131

在弹出的窗口中Name为domeove1，domove2，domove3，TypeofSignal都为DigitalOutput。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-132

点击确定完成设置。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-133

全部设置完后才重启。3）在仿真状态栏中点击【配置】3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-134

点击添加图3-1353.2.3滑块在导轨上自动运输

点击下一个Domove13.2.3滑块在导轨上自动运输图3-136

点击domove1，信号是True1，再点击下一个。把设定动作类型更改为移动对象，点击下一个3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-137

把设定动作类型更改为移动对象，点击下一个3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-138

移动对象更改为部件-2（也就是刚才的短矩形物体），将x位置设定为800，点击完成即可3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-139

Domove2点击添加3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-140

点击下一个点击domove2，信号是True1，再点击下一个。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-141

把设定动作类型更改为移动对象，点击下一个3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-142

移动对象更改为部件-2（也就是刚才的短矩形物体），将x位置设定为400，点击完成即可3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-143

Domove3点击添加3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-144

点击下一个图3-1453.2.3滑块在导轨上自动运输

把设定动作类型更改为移动对象，点击下一个3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-146

移动对象更改为部件-2（也就是刚才的短矩形物体），将x位置设定为0，点击完成即可点击完成，设置完成。3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-147

6.创建路径点击【基本】状态栏，【路径】→【空路径】3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-148

右键path-10，点击插入逻辑指令3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-149

在弹出的窗口中，指令模板更改为SetDefault,Signal更改为domove1，点击创建3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-150

在弹出的窗口中，指令模板更改为WaitTimeDefault,Time设置为2秒，点击创建3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-151

在弹出的窗口中，指令模板更改为ResetDefault,Signal更改为domove1，点击创建3.2.3滑块在导轨上自动运输图3-