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;任务描述;;4;5;PART
THREE;2.1线性运动;2.1线性运动;第二步，单击“动作模式”，如下图所示。;第三步，选择“线性”，然后单击“确定”，如下图所示。;第四步，在手动操纵机器人进行线性运动之前，需要在“工具坐标”中指定对应的工具，单击“工具坐标”。
;第五步，选中对应的工具“MyTool”，单击“确定”，如下图所示。
;第六步，点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在状态栏中确认“电机开启”状态。
;手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动。如图所示右下角显示轴X、Y、Z的操纵杆方向，黄色箭头所指代表正方向。
;操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。
;在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。
;首先在ABB主菜单下，点击”增量“，如下图所示。
;根据需要选择增量的移动距离，然后单击”确定“。;增量模式下，以下表中为增量移动距离和角度大小，线性运动时依据此增量进行位移，其中速度单位为mm/s。
;THANKS
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