工程力学 第2版 课件 第6章 刚体的平面运动.pptx

工程力学;平动和转动与基点之间的关系;§6.1概述和运动分解;刚体平面运动简化;;这就是平面图形的运动方程。;对于任意的平面运动，可在平面图形上任取一点O，称为基点。在这一点假想地安上一个平移参考系Oxy；平面图形运动时，动坐标轴方向始终保持不变，可令其分别平行于定坐标轴Ox和Oy。于是平面图形的平面运动可看成为随同基点的平移和绕基点转动这两部分运动的合成。;刚体平面运动分解;平面运动的这种分解也可以按上一章合成运动的观点加以解释。以沿直线轨道滚动的车轮为例，取车厢为动参考体，以轮心点O为原点取动参考系Oxy，则车厢的平动是牵连运动，车轮绕平动参考系原点O的转动是相对运动，二者的合成就是车轮的平面运动(绝对运动)。单独轮子做平面运动时，可在轮心O处固连一个平动参考系Oxy，同样可把轮子这种较为复杂的平面运动分解为平动和转动两种简单的运动。;;同一平面图形上任意两点的速度在其连线上的投影相等。这就是速度投影定理。;例6-1椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度l=20cm，滑块A的速度vA=10cm/s，求连杆与水平方向夹角为30°时，滑块B和连杆中点M的速度。;以A为基点，则M点的速度为;例6-2用速度投影定理解例1中滑块B的速度。;;;定理：一般情况，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。;图形内各点速度的大小与该点到速度瞬心的距离成正比。速度的方向垂直于该点到速度瞬心的连线，指向图形转动的一方。;确定速度瞬心位置的方法有下列几种：;(2)已知图形上两点A和B的速度相互平行，并且速度的方向垂直于两点的连线AB，则速度瞬心必定在AB连线与速度矢vA和vB端点连线的交点C上。;;(4)平面图形沿一固定表面做无滑动的滚动，图形与固定面的接触点C就是图形的速度瞬心。如车轮在地面上做无滑动的滚动时。;;例6-5已知轮子在地面上做纯滚动，轮心的速度为v，半径为r。求轮子上A1、A2、A3和A4点的速度。;;例6-7直杆AB与圆柱O相切于D点，杆的A端以匀速向前滑动，圆柱半径，圆柱与地面、圆柱与直杆之间均无滑???，如图，求时圆柱的角速度。;例6-8图示机构，已知曲柄OA的角速度为ω，OA＝AB＝BO1＝O1C＝r，角α=β=60o，求滑块C的速度。;解：连杆AB做平面运动，瞬心在C1点，则;;;平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与相对基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。这就是平面运动的加速度合成法，称为基点法。;;;例6-12如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。;解:1、轮Ⅰ做平面运动，瞬心为C。;2、选O为基点。;√;求：车轮上速度瞬心的加速度。;解：1、车轮做平面运动，瞬心为C。