工程力学 第2版 课件 第4章 点的运动描述和刚体的基本运动.pptx

工程力学;理论力学篇——

运动学;运动学是研究物体运动的几何性质的科学。也就是从几何学方面来研究物体的机械运动。

运动学的内容包括：运动方程、轨迹、速度和加速度。

学习运动学的意义：首先是为学习动力学打下必要的基础；其次运动学本身也有独立的应用。

由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称为参考体，固结于参考体上的坐标系称为参考坐标系。只有明确参考系来分析物体的运动才有意义。

时间概念：瞬时和时间间隔。

运动学所研究的力学模型为：点和刚体。;运动实例1——刨床;运动实例2——飞机机动飞行;运动实例3——齿轮传动;运动实例4——齿轮齿条传动;运动实例5——四连杆机构;第四章点的运动描述和刚体基本运动

§4.1点的运动描述;1.运动方程;2.速度;3.加速度;如在空间任意取一点O，把动点M在连续不同瞬时的速度矢v0,v1,v2，…等都平行地移到点O，连接各矢量的端点M1，M2，M3，…，就构成了矢量v端点的连续曲线，称为速度矢端曲线，如图所示。动点的加速度矢a的方向与速度矢端曲线在相应点M的切线相平行。;二、直角坐标法;速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。;加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。;三、自然法;2.自然轴系;曲线切线的转角对弧长一阶导数的绝对值称为曲线在M点的曲率。曲率的倒数称为M点的曲率半径。;两个相关的计算结果(当Δt→0);4.点的速度;5.点的切向加速度和法向加速度;上式表明加速度矢量a是由两个分矢量组成：分矢量at的方向永远沿轨迹的切线方向，称为切向加速度，它表明速度代数值随时间的变化率；分矢量an的方向永远沿主法线的方向，称为法向加速度，它表明速度方向随时间的变化率。;全加速度为at和an的矢量和;解：取M点的直线轨迹为x轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为：;例4-2一人高h2，在路灯下以匀速v1行走，灯距地面的高为h1，求人影的顶端M沿地面移动的速度。;例4-3杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M运动，已知φ＝wt(w为常数)。???小环M的运动方程、速度和加速度。;故M点的速度大小为;§4.2刚体的平移;当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。;平移刚体各点的速度相同;平移刚体各点的加速度相同;§4.3刚体定轴转动;两平面间的夹角用j表示，称为刚体的转角，用弧度(rad)表示。

转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置。

符号规定：自z轴的正端往负端看，从固定面起，逆时针转向为正；顺时针转向为负。;当刚体转动时，转角j是时间t的单值连续函数，即;角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母a表示，即;工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)，w与n的转换关系为;§4.4定轴转动刚体内

各点的速度和加速度;动点速度的大小为;转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。;点M的加速度有切向加速度和法向加速度。切向加速度为：;法向加速度为：;;点的速度：;例4-4齿轮传动是工程上常见的一种传动方式，可用来改变转速和转向。如图，已知r1、r2、w1、α1，求w2、α2。;解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为;M点的全加速度及其偏角为;§4.5以矢量表示的角速度和角加速度·

以矢积表示点的速度和加速度;角速度矢量;用矢积表示点的速度;用矢积表示点的加速度;转动刚体上任一点的切向加速度等于刚体的角加速度矢量与该点矢径的矢量积；任一点的法向加速度等于刚体的角速度矢量与该点速度的矢量积。