工程力学 第2版 课件 第7章 动力学基本方程和动能定理.pptx

工程力学

理论力学篇——

动力学

动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。质点:具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。质点系：由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。刚体：质点系的一种特殊情形，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称不变的质点系。

工程实际中的动力学问题舰载机从甲板上起飞

工程实际中的动力学问题若已知初速度、一定的时间间隔后飞离甲板时的速度，则需要弹射器施加多大推力，或者确定需要多长的跑道？若已知推力和跑道的可能长度，则需要多大的初速度和多长的时间隔后才能达到飞离甲板时的速度？

载人飞船的交会与对接

工程实际中的动力学问题航空航天器的姿态控制

工程实际中的动力学问题高速列车的运行

第七章动力学基本方程和动能定理

§7.1质点动力学基本方程7.1.1动力学基本定律7.1.2质点运动微分方程7.1.3质点动力学的两类基本问题

牛顿是17-18世纪英国物理学家、数学家、天文学家、爵士、国会议员、皇家学会会长等。1687年的巨作《自然哲学的数学原理》，开辟了大科学时代。他发现的运动三定律和万有引力定律，为近代物理学和力学奠定了基础，他的万有引力定律和哥白尼的日心说奠定了现代天文学的理论基础。直到今天，人造地球卫星、火箭、宇宙飞船的发射升空和运行轨道的计算，都仍以此作为理论根据。在2005年，英国皇家学会进行了一场“谁是科学史上最有影响力的人”的民意调查，在被调查的皇家学会院士和网民投票中，牛顿被认为比爱因斯坦更具影响力。牛顿及其在力学发展中的贡献

★牛顿在光学上的主要贡献是发现了太阳光是由7种不同颜色的光合成的，他提出了光的微粒说。★牛顿在数学上的主要贡献是与莱布尼兹各自独立地发明了微积分，给出了二项式定理。★牛顿在力学上最重要的贡献，也是牛顿对整个自然科学的最重要贡献是他的巨著《自然哲学之数学原理》。这本书出版于1687年，书中提出了万有引力理论并且系统总结了前人对动力学的研究成果，后人将这本书所总结的经典力学系统称为牛顿力学。

7.1.1动力学的基本定律不受力作用的质点，将保持静止或做匀速直线运动。质点保持其原有运动状态不变的属性称为惯性。第一定律(惯性定律)

在经典力学中质点的质量是守恒的质点的质量越大，其运动状态越不容易改变，也就是质点的惯性越大。因此，质量是质点惯性的度量。上式是推导其它动力学方程的出发点，称为动力学基本方程。质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。第二定律(力与加速度关系定律)

第三定律（作用与反作用定律）两个物体间相互作用的作用力和反作用力总是大小相等、方向相反，沿着同一作用线同时分别作用在这两个物体上。以牛顿定律为基础所形成的力学理论称为古典力学。

必须指出：质点受力与坐标无关，但质点的加速度与坐标的选择有关，因此牛顿第一、第二定律不是任何坐标都适用的。凡牛顿定律适用的坐标系称为惯性坐标系。反之为非惯性坐标系。一般，把固定于地面的坐标系或相对于地面做匀速直线平动的坐标系作为惯性坐标系。

7.1.2质点运动微分方程2.质点运动微分方程在直角坐标轴上投影3.质点运动微分方程在自然轴上投影1.矢量形式的质点运动微分方程

7.1.3质点动力学的两类基本问题第一类基本问题：已知质点的运动，求作用在质点上的力。这类问题实质可归结为数学上的求导问题。第二类基本问题：已知作用在质点上的力，求质点的运动。这类问题实质可归结为数学上的解微分方程或求积分问题。

例7-1OA=r，AB=l，λ=r/l比较小，以O为坐标原点，滑块B的运动方程可近似写为如滑块的质量为m，忽略摩擦及连杆AB的质量，试求当和时，连杆AB所受的力。xyOABφβω

解：以滑块B为研究对象，当φ=ωt时，受力如图。连杆应受平衡力系作用，由于不计连杆质量，AB为二力杆，它对滑块B的拉力F沿AB方向。由题设的运动方程，可以求得当时，且，得AB杆受的拉力xBmgFNFβ写出滑块沿x轴的运动微分方程xyOABφβω

得时，，而AB杆受压力。则有xBmgFNFβxyOABφβω

例7-2质量为1kg的小球M，用两绳系住，两绳的另一端分别连接在固定点A、B，如图。已知小球以速度v＝2.5m/s在水平面内做匀速圆周运动，