工程力学 第2版 课件 第5章 点的合成运动.pptx

工程力学;第五章点的合成运动;§5.1绝对运动、相对运动和牵连运动;定参考系;(1)动点相对于定参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa和绝对轨迹。

(2)动点相对于动参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的相对速度vr、相对加速度ar和相对轨迹。;解：静系取在地面上，动系取在杆上，则;§5.2点的速度合成定理;点的速度合成定理：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。;处理具体问题时应注意：;动点;线圆接触;例5-2如图所示，偏心距为e、半径为R的凸轮，以匀角速度w绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在图示位置时，杆AB的速度。;例5-3刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为ω，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度ω1??;例5-4水平直杆AB在半径为r的固定圆环上以匀速u竖直下落，如图。试求套在该直杆和圆环交点处的小环M的速度。;;;右边第二项：;曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平动，如图所示。铰链在曲柄端A的滑块可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω做匀角速转动，OA=r，试求杆BC的加速度。;解：;应用加速度合成定理;凸轮在水平面上向右做减速运动，如图所示。设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a。求杆AB在图示位置时的加速度。;;3.速度分析;4.加速度分析;根据加速度合成定理;例5-8;解：;;4.加速度分析。;上式两端向y轴投影得;例5-9平底顶杆凸轮机构如图所示，顶杆AB可沿导轨上下移动，偏心圆盘绕轴O转动，轴O位于顶杆轴线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。该凸轮半径为R，偏心距OC=e，凸轮绕轴O转动的角速度为ω，角加速度为α。求OC与水平线成夹角φ时顶杆的速度和加速度。;解法1用运动方程求解。因推杆做平动，其上各点的速度和加速度都相同，现取推杆上与凸轮的接触点M分析：;解法2取圆盘的中心C为研究的动点，动参考系与平底推杆AB固连，分析动点的速度和加速度如图所示。;可求得：;;§5.4牵连运动是转动时点的加速度合成定理;同样可得i′、j′的导数：;点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。;;当牵连运动为平动时，we=0，因此aC=0，此时有;在北半球,沿经线(南北)流动的河流的右岸易被冲刷(如香江),铁路的右轨磨损厉害，在南半球则相反。;例5-10刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的角速度为ω，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度ω1和角加速度。;;;;;例5-12图示曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动。已知OB＝10cm，OB与BC垂直，曲杆的角速度为0.5rad/s，求当φ=60°时小环M的速度和加速度。;由三角关系求得小环的绝对速度为：;小环M的加速度分析如图所示：