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采摘机器人设计开题报告

本科毕业设计开题报告

1.本课题的概述一．课题研究的目的和意义在果蔬生

产作业中，收获采摘约占整个作业量的40%，采摘作业质量

的好坏直接影响到果蔬的储存、加工和销售，从而最终影响

市场价格和经济效益。于采摘作业的复杂性，采摘自动化程

度仍然很低，目前国内果蔬采摘作业基本上还是手工完成。

随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本的提

高，果蔬采摘这个问题已经慢慢被人们所重视。近些年来，

陕西省已成为全国苹果产量大省。白水、礼泉、洛川、等地

的果农们有的每户每年大多需要手工收获5-10万多斤的苹

果，采摘劳动强度大，非常辛苦。摘果时常因上梯或上树而

感到非常劳累不便，也常听到有人不慎从树上或梯子上掉下

来的消息，这就对果农们的安全生产带来不便。所以，设计

一种既能有效采摘果实又能减轻果农劳动负担的小型实用

机械就显得非常重要了。目前市面上此类工具很少，况且有

很多弊端。因此，设计一种更为先进的果实采摘机对实现农

业机械自动化和提高农业生产效率有重大意义。二．本课

题国内外研究状况分析收获作业的自动化和机器人的研究

始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要是机械震

摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是

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无法进行选择性的收获。从20世纪80年代中期开始，随着

电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计

算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代

表的发达国家，包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、西

班牙等国家，在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作，

试验成功了多种具有人工智能的收获采摘机器人，如番茄采

摘机器人、葡萄采摘机器人、黄瓜收获机器人、西瓜收获机

器人、甘蓝采摘机器人和蘑菇采摘机器人等。在国内，果

蔬采摘机器人的研究刚刚起步。东北林业大学的研究人员研

制了林木球果采摘机器人，主要5自度机械手、行走机构、

液压驱动系统和单片机控制系统组成。采摘时，机器人停在

距离母树3-5m处，操纵机械手回转马达对准母树。然后，

单片机控制系统控制机械手大、小臂同时柔性升起达到一定

高

度，采摘爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同

时运动，使采摘爪沿着树枝生长方向趋近，然后采摘爪的梳

齿夹拢果枝，大小臂带动采集爪按原路向后返回，梳下枝上

球果，完成一次采摘。这种机器人效率是500kg/天，是人工

的30-50倍。而且，采摘时对母树的破坏较小，采净率高。

通过上文不难看出，国内外专家在果蔬采摘机器人这一领域

都有不同程度的研究。2.课题总体方案设计一．苹果采摘

机基本组成控制机构动力系统苹果采摘机

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升降机构夹持机构末端执行器联接装置

切割机构二．苹果采摘机的关键技术问题1.要具备可靠

性好、精度高的视觉系统，以便于能够准确地识别和定位成

熟的果实，并引导末端执行器灵活准确地接近目标。2.要

具备柔性和灵巧性都比较好的机械手及末端执行器，能够在

作业过程中躲避障碍物，这就要求机械手具有一定的冗余

度。3.研究采摘机器人的主要目的之一是代替人工作业，

提高采摘效率。同时，还要注意保证采摘的成功率，尽量避

免采摘到不成熟的果实。4.于采摘机器人的操作者是农

民，操作过程必须简单．而且要尽可能地降低成本，以确保

更好地推广。三．苹果采摘机升降机构设计方案

苹果采摘机的升降机构可以完成自动升降的动作，这使

采摘机对不同高度苹果的采摘有着很好的效果，对苹果采摘

效率的提高有着很大的帮助。以下为设计升降机构的两

种方案：方案一：方案一说明：上图为苹果采摘机升降

机构的设计方案一，重要组成部分在图中已有明确表示，主

要包括底座，升降台一，升降台二，杆一，杆二，伸缩支撑

器等