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摘要

腹腔微创手术机器人控制系统研究

机器人辅助微创手术可减小患者的创伤，缩短术后康复的时间，因此受到患

者的青睐。本文针对自主研发的机器人辅助微创手术系统，进行了微创手术机器

人控制系统的研究，研究内容主要包括主-从直观控制、柔性手术器械运动学和

主操作手操控舒适性研究。

首先根据微创手术机器人的结构建立了主操作手、从端机器人和柔性手术器

械运动学模型，并建立驱动绳缆长度变化与柔性器械末端位置变化的对应关系。

软硬件方面：硬件系统采用上下位机的控制模式，由运动控制卡实现多轴实时运

动控制，提高了系统实时性，软件系统模块化实现多机械臂主-从切换控制。控

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制策略方面：根据主从异构和主从控制特点，提出了位姿分离的控制策略实现

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主从增量控制；并根基根据微创手术切口位置固定的工作特点，建立了内窥镜

到手术器械坐标系的变换关系，实现了主-从直观控制。

为了提高医生操控的舒适性，针对自主开发的七自由度位姿解耦的串联型主

操作手提出了一种杆长优化方法。该方法根据微创手术要求，利用人机工程学和

主操作手运动学建立了关于主操作手工作空间和操作灵巧度的多个