可编辑培训课件-机器人行业市场前景及投资研究报告：AI赋能，人形机器人产业化元年.pptx

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波士顿动力AtlasIHMCNadia特斯拉OptimusValkyrieDigitV2韩国HUBO德国LOLA意大利WALK-MAN法国TALOS5资料：证券研究

通用性是人形机器人商业化的关键。资料：OntheOpportunitiesandRisksofFoundationModels6

123456787资料：证券研究

?2017TransformerGPT-1BERTGPT-2GPT-3GPT-4FoundationModelsChatGPTfine-tuningEmbodiedAgentsPaLM-ERoboCatRT-2RT-X大模型兼顾预训练和微调功能微软、谷歌一众企业推出具身智能大模型8资料：百家号、澎湃、证券研究

GPT12GPTGPTChatGPT2022Chain-of-ThoughtPromptingElicitsReasoninginLargeLanguageModels3GPTchatgpt42023年4月25日，腾讯推出自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm，灵活程度堪比人手。资料：机器人大讲堂9

123C++Python4--具备工业/商用/服务领域通用性的机器人控制软件（机器人大脑）有了实现的可能资料：华尔街见闻10

51234TaskLevelSkillLevelMotionLevelPrimitiveLevel500Hz1000Hz2000~4000hz;5ServoLevel机器人控制层级分5级PaLM-E任务推理频率1Hz，机器人按5Hz控制频率执行Low-level运动资料：《我们需要什么样的机器人大模型？》，韩峰涛11

12Zero-shot34RT-2资料：《我们需要什么样的机器人大模型？》，韩峰涛12

多模态物理大模型——力的信息：1VLM2sora3GPT1-GPT3。VoxPoser使用VLM和VLM的能力来将机器人的观测空间（一般为三维空间和待操作的对象）转换为一个3D值图，使用概率路线图ProbabilisticRoadMap在3D值图上搜索生成可用的机器人运动路径资料：《我们需要什么样的机器人大模型？》，韩峰涛13

机器人遥操作：123GPTChatGPT遥操作路径展示遥操作现场展示资料：X技术，机器人大讲堂14

自动生成训练数据：/RT-1RT-2PaLM-ERoboCatDeepMindGato/首先通过人工示教数百次建立新任务基础能力，然后通过机器人自己生成的训练数据，加快其技能学习速度资料：《我们需要什么样的机器人大模型？》，韩峰涛15

?FigureOpenAIdemo1234?Figure01Figure01OpenAI?FigureFigure。得到OpenAI大模型能力加持的Figure01资料：机器之心机动组、证券研究16

浙江大学研制的仿人机器人国防科大先行者清华大学THBIP-IWuKong-IIIWuKong-IVWuKongWuKong-II20192021200120102018202020222002北京理工大学研制的仿人机器人优必选WalkerWalkerX铁大资料：科学启蒙、浙江大学官网、网易、优必选官网、机器人大讲堂、证券研究

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?70%++Optimus++机器人核心零部件成本占比约70%特斯拉人形机器人执行器种类减速器伺服系统本体15%35%10%15%控制器其他25%资料：特斯拉AIDAY、证券研究19

?螺距决定丝杠精度，机床引发的渐进线误差是关键。。丝杠加工精度以螺距误差为主要标准丝杠螺距误差按误差源变化规律划分资料：何泽军《高精度滚珠丝杠磨削加工误差分析》、证券研究20

?衡量丝杠产品的精度标准种类繁多，从机加工方式看，磨削精度最高。ISODINJISC0-C10GBP1-P10C7C10JISC0C1C2C3C5C7C10C5C3ITIT01IT0IT1-IT18P1P2P3P4P5P7P10ITIT8~IT51.25~0.16μmIT8~IT71.6~0.8μmIT01为IT标准公差等级中最高等级不同加工方式的加工精度等级不同21资料：金属加工、证券研究

?丝杠的加工工艺类型多样，具体包括：1234丝杠的加工工艺方法行星滚柱丝杠具有明显优势,6~1590%1/3,/6000r/min10000rad/s22m/s1μm,102资料：《行星滚柱丝杠螺纹的硬态车削加工技术研究》、证券研究22

?螺纹磨削：5862HRC2/3磨削滚珠丝杠机械加工工艺过程序号工艺内容序号1213141516171819202122工艺内容粗磨90°V形槽磁力探伤12