三自由度机械手总体设计及水平移动部件的结构设计.pdf

三自由度机械手总体设计及水平移动部

件的结构设计

摘要

目前，机械手的应用已涉及更广泛的领域，各式各样的机械手亦都涌现了出

来，并且日趋影响着人们的生活和工作。机械手是一种将机械技术与电子设备相

结合的智能化机械工具，一方面，机械手的制造模仿人类手臂的活动，按照指定

程序进行对工件的搬运和工具的操持，它可以代替人在较为恶劣的环境中工作，

减少因环境污染对人体造成的危害，减弱工作人员的负担，提高工作效率和自动

化生产水平。另一方面，机械手的出现又能弥补人们自身的缺陷，在生产作业中

难免会出现重量较大工件的搬运或频繁而单一的机械操作，而此时机械手的使用

便是最为行之有效的，如今，机械手的应用已不仅仅满足于生产线之间的机械性

地搬运等职责，它亦被广泛应用于军事、医疗和我们的生活等多个社会层面，它

通过人工编程，来达到各种动作，且动作严谨而规范，又有其多自由度更增加其

灵活多样性，人们可以通过编程来使它完成指定的动作要求，完成不同场合的各

种工艺操作，其结构和工作性能上充分继承了人类的灵活协调和机器的精确到位。

本次进行三自由度搬运机械手的设计,其结构内容包括：以垂直方向由步进

电机带动滚珠丝杠使水平横梁所做的升降运动和以步进电机带动大小齿轮的啮合

所做的水平回转等运动，即所谓的机械传动，考虑到机械传动的准确性和普遍性，

故选用以步进电机作为其驱动系统，同样，在其水平方向的伸缩则采用了液压系

统作为驱动源，包括手爪的运动亦是如此，液压系统具有工作污染小，占地空间

小等优点。

关键词：机械手;搬用工件;三自由度；

2三自由度搬运机械手总体方案设计

2.1拟定设计方案

在经历过设计初期参考文献的查阅和设计资料的整理、筛选，本人拟定了以

下设计方案，其方案详情如下所示：

方案：液压驱动

本方案采用机械手结构形式：圆柱坐标型

工作原理：

（1）机械手臂的水平运动（左右运动）由液压缸驱动进行伸缩，其竖直方

向的升降运动也靠液压缸的驱动来进行。

（2）支撑手臂底座的运动，无论是顺时针还是逆时针的转动，可由回转缸

来实现其旋转运动。

（3）机械爪的抓取，松开，利用液压缸来驱动。

特点：以液压系统为驱动，其运动过程平缓，工作精度高，但液压系统易出

现泄露等现象，使用成本较高，故使用有限。

2.2确定设计参数

（1）机械手类型：三自由度圆柱型

（2）用途：搬运(用于车间搬运）

（3）自由度：3个（夹持式手臂）

（4）抓取重量：3kg

（5）回转度：180°

3水平移动部件结构总体设计

3.1水平移动部件横梁的设计

在本次三自由度机械手总体设计中，对于水平移动部件横梁的设计需考虑以

下设计要求：

三自由度机械手横梁手臂由步进电机驱动滚珠丝杆来上下运动，其结构简单，

易于拆卸，将液压缸置于横梁槽中，达到水平伸缩运动，为确保手臂随滚珠丝杆

旋转，设计两根导柱，联结底座，使手臂与底座一起转动。

3.2手臂伸缩运动机构的设计

3.2.1驱动力装置的选择

本次设计中三自由度机械手水平方向手臂的伸缩采用液压缸作为其驱动力源，

进而实现其手臂的伸缩，达到其工作要求。

结论

本次设计的三自由度机械手是将其放在一个特定的工厂里，依靠其三自由度

的配合，完成从A生产线向B生产线工件的搬用，A、B两生产线间存在一定的高

度，且两生产线间有一定的距离，因此，在机械手结构设计的过程中，要考虑其

适用的场合、生产线间的距离和机械手抓取工件后运动的方位轨迹等一系列因素。

考虑到机械手搬运工件的方便性，设计将机械手工作台置于两生产线中间地带，

为减小机械手工作台的占地面积和有其较高工作效率且结构简单，通过筛选选择

以圆柱坐标型为结构设计类型，其结构相对其他类型简易且工作效率高，故选用

此类型。对于工件的搬运方面，水平方向的伸缩运动，我选择采用液压系统进行

驱动，计算出其最大外载荷，选择合适的液压缸行程，经液压缸中活塞杆的运动

确定其伸缩的距离，考虑到液压缸放置和与垂直方向部件的配合等问题，最终采

用了槽钢式的横梁，用来支撑液压缸。对于竖直方向的上下升降运动，考虑如果

再次选用液压系统，其水平方向和垂直方向运动的配合复杂性便会大大增加，这

与机械手简易实用的初衷