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自动控制原理总复习资料(完美)

总复

第一章的概念

典型的反馈控制系统基本组成框图如下：

输出量串连补偿放大执行元被控对元件元件件象－－反馈

补偿元件测量元件

自动控制系统有三种基本控制方式：反馈控制方式、开环

控制方式和复合控制方式。基本要求可以归结为稳定性（长期

稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。

第二章要求：

1.掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法。

2.牢固掌握传递函数的概念、定义和性质。

3.明确传递函数与微分方程之间的关系。

4.能熟练地进行结构图等效变换。

5.明确结构图与信号流图之间的关系。

6.熟练运用梅森公式求系统的传递函数。

例1：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函

数。

C1(s)C2(s)C(s)C1(s)G1(s)G2(s)G3(s)

R1(s)R2(s)R1(s)R2(s)

传递函数为：C(s)=G1(s)C1(s)/[1-

G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)]

例2：某一个控制系统动态结构图如下，求系统的传递函

数。

C(s)C(s)E(s)E(s)

R(s)N(s)R(s)N(s)

C(s)G1(s)G2(s)-G2(s)

传递函数为：C(s)=G1(s)C(s)/[1+G1(s)G2(s)H(s)N(s)]

例3：

i1(t)R1i2(t)R2

R(s)+

u1(t)c1(t)C1C2r(t)

I1(s)+

U1(s)112+

I2(s)

将上图汇总得到：

R1I1(s)U1(s)

C1sr(t)-u(t)=i(t)

RU1(s)

u(t)=[i(t)-i(t)]dt

C

u(t)-c(t)=i(t)

R

c(t)=i(t)dt

C

I2(s)

R2Ka

C(s)1C2s(b)C(s)

R(s)+

R1C1s

R2C2s

1

Ui(s)1/R11/C1s

IC(s)1/R21/C2s

10rad/s，试求系统的传递函数、特征方程、极点位置以及

阻尼比和固有频率的物理意义。

解：传递函数为

G(s)=ωn^2/(s^2+2ξωns+ωn^2)=10^2/(s^2+10s+10^2)，特征方程

为s^2+2ξωns+ωn^2=0，极点位置为s=-ξωn±ωn√(ξ^2-1)，阻尼

比和固有频率的物理意义分别为系统的阻尼程度和系统的振动

频率。

4(弧度/秒)当输入信号为单位阶跃信号时，试求系统的动

态性能指标。

解：当输入信号为单位阶跃信号时，系统的动态性能指标

包括超调量、峰值时间、上升时间、调节时间和稳态误差等。

首先，根据超调量公式β=arctg(1-ξ^2/ξ)，代入ξ=0.5，得

β=60°=1.05(弧度)。

其次，根据公式ωd=ωn√(1-ξ^2)，代入ξ=0.5和ωn=4，得

ωd=3.46.

然后，根据公式tr=π-β/ωd，代入β=1.05和ωd=3.46，得

tr=0.60(秒)。再根据公式ts=4.5/(ξωn)，代入ξ=0.5和ωn=4，

得ts=1.57(秒)。调节时间为2.14(秒)。

最后，根据公式σ%=e/(1+e)×100%，代入e=0.05，得

σ%=4.76%。

例2已知某控制系统方框图如图所示，要求该系统的单位

阶跃响应c(t)具有超调量σp=16.3%和峰值时间tp=1秒，试确

定前置放大器的增益K及内反馈系数τ之值。

解：根据已知的超调量和峰值时间，可以计算出二阶系统

C(s)的参数ξ和ωn。具体而言，根据公式σp=e/(1+e)×100%，

代入σp=16.3%，得ξ=0.5.根据公式tp=π/(ωn√(1-ξ^2))，代入

tp=1和ξ=0.5，得ωn=3.63.

然后，根据系统方框图，可以得到闭环传递函数

C(s)/R(s)=G(s)K/(1+G(s)Kτs)，其中G(s)=10K/(s^2+s+10)。将