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自动控制原理总复习资料(完美)
总复
第一章的概念
典型的反馈控制系统基本组成框图如下:
输出量串连补偿放大执行元被控对元件元件件象--反馈
补偿元件测量元件
自动控制系统有三种基本控制方式:反馈控制方式、开环
控制方式和复合控制方式。基本要求可以归结为稳定性(长期
稳定性)、准确性(精度)和快速性(相对稳定性)。
第二章要求:
1.掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法。
2.牢固掌握传递函数的概念、定义和性质。
3.明确传递函数与微分方程之间的关系。
4.能熟练地进行结构图等效变换。
5.明确结构图与信号流图之间的关系。
6.熟练运用梅森公式求系统的传递函数。
例1:某一个控制系统动态结构图如下,求系统的传递函
数。
C1(s)C2(s)C(s)C1(s)G1(s)G2(s)G3(s)
R1(s)R2(s)R1(s)R2(s)
传递函数为:C(s)=G1(s)C1(s)/[1-
G1(s)G2(s)G3(s)R1(s)R2(s)]
例2:某一个控制系统动态结构图如下,求系统的传递函
数。
C(s)C(s)E(s)E(s)
R(s)N(s)R(s)N(s)
C(s)G1(s)G2(s)-G2(s)
传递函数为:C(s)=G1(s)C(s)/[1+G1(s)G2(s)H(s)N(s)]
例3:
i1(t)R1i2(t)R2
R(s)+
u1(t)c1(t)C1C2r(t)
I1(s)+
U1(s)112+
I2(s)
将上图汇总得到:
R1I1(s)U1(s)
C1sr(t)-u(t)=i(t)
RU1(s)
u(t)=[i(t)-i(t)]dt
C
u(t)-c(t)=i(t)
R
c(t)=i(t)dt
C
I2(s)
R2Ka
C(s)1C2s(b)C(s)
R(s)+
R1C1s
R2C2s
1
Ui(s)1/R11/C1s
IC(s)1/R21/C2s
10rad/s,试求系统的传递函数、特征方程、极点位置以及
阻尼比和固有频率的物理意义。
解:传递函数为
G(s)=ωn^2/(s^2+2ξωns+ωn^2)=10^2/(s^2+10s+10^2),特征方程
为s^2+2ξωns+ωn^2=0,极点位置为s=-ξωn±ωn√(ξ^2-1),阻尼
比和固有频率的物理意义分别为系统的阻尼程度和系统的振动
频率。
4(弧度/秒)当输入信号为单位阶跃信号时,试求系统的动
态性能指标。
解:当输入信号为单位阶跃信号时,系统的动态性能指标
包括超调量、峰值时间、上升时间、调节时间和稳态误差等。
首先,根据超调量公式β=arctg(1-ξ^2/ξ),代入ξ=0.5,得
β=60°=1.05(弧度)。
其次,根据公式ωd=ωn√(1-ξ^2),代入ξ=0.5和ωn=4,得
ωd=3.46.
然后,根据公式tr=π-β/ωd,代入β=1.05和ωd=3.46,得
tr=0.60(秒)。再根据公式ts=4.5/(ξωn),代入ξ=0.5和ωn=4,
得ts=1.57(秒)。调节时间为2.14(秒)。
最后,根据公式σ%=e/(1+e)×100%,代入e=0.05,得
σ%=4.76%。
例2已知某控制系统方框图如图所示,要求该系统的单位
阶跃响应c(t)具有超调量σp=16.3%和峰值时间tp=1秒,试确
定前置放大器的增益K及内反馈系数τ之值。
解:根据已知的超调量和峰值时间,可以计算出二阶系统
C(s)的参数ξ和ωn。具体而言,根据公式σp=e/(1+e)×100%,
代入σp=16.3%,得ξ=0.5.根据公式tp=π/(ωn√(1-ξ^2)),代入
tp=1和ξ=0.5,得ωn=3.63.
然后,根据系统方框图,可以得到闭环传递函数
C(s)/R(s)=G(s)K/(1+G(s)Kτs),其中G(s)=10K/(s^2+s+10)。将
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