- 1、本文档共110页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
南昌大学学位论文盲审抽检
南昌大学
学位论文盲审抽检
编号:
多步进电机协同控制系统设计
DesignofMulti-stepMotorControlSystem
专业名称:精密仪器及机械
专业代码:
√种类(在相应方框内打):
√
统招博士□统招硕士□同等学力人员申请硕士学位□
工程硕士□高校教师在职攻读硕士学位□公共管理□
工商管理□
摘要
舞台灯作为众多舞台设备中极为重要的一部分,实现了诸如变化灯光颜色、颜色色温、背景图案、空间位置等功能。而舞台灯控制的实质是对多个步进电机的协同控制,本文在合作公司现有的舞台灯机械结构的基础上完毕了多电机协同控制系统的设计:
(1)完毕了符合控制规定的多电机控制算法的设计,针对步进电机的原理为其建立的数学模型并依据该模型采用电流矢量恒幅均匀旋转法来实现驱动电流的细分方式,根据主从板电机速度控制的差异为其建立了不同的加减速数学模型,主板效果控制电机采用二次函数曲线而从板线性方式控制电机。
(2)完毕了符合控制规定硬件电路的设计,主板采用飞利浦公司的高性能功能LPC2148单片机完毕对主板16路效果电机的控制和从板电机的控制命令发送,从板采用微星的PIC16F873单片机完毕两路位置电机的控制,依据控制性能不同主板采用两相混合步进电机作为执行组件NJM3771作为驱动芯片,并采用斩波驱动作为电机的驱动方式。从板电机采用三相混合步进电机\oL6384L6384作为驱动芯片采用SPWM作为电机的驱动方式。
(3)完毕了软件系统的设计,主板程序完毕了基于Protothreads嵌入式系统的多任务调度器的设计了从而实现了16路效果电机的协同控制和各种效果的实现,从板程序完毕了电脑X、Y轴控制位置了控制并针对其转动惯量大的特点采用光电编码盘实现角位移的半闭环反馈从而提高控制精度。
(4)为了提高系统抗干扰能力,硬件方面选择抗干扰能力强的元器件优化PCB布图,软件方面采用看门狗和软件陷阱当程序跑飞后强行让舞台灯系统复位。
关键词:步进电机;协同控制;控制算法;嵌入系统;
Abstract
KeyWords:
目录
TOC\o1-3\h\z\u
1.1课题来源及意义 1
1.2舞台灯简介及发展现状 2
1.3DMX512协议简介 4
1.4论文重要工作 5
1.5本章小结 6
第二章步进电机原理及控制算法 8
2.1步进电机控制理论分析 8
2.1.1步进电机工作原理 8
2.1.2三类步进电机的性能比较和运用 12
2.2步进电机的选型 13
2.2.1步进电机的数学模型[9] 13
2.3细分原理及数学模型 14
2.3.1步进电机细分原理的提出 14
2.3.2细分驱动的分类及数学模型 15
2.4步进电机加减速数学模型 18
2.4.1线性加减速数学模型 18
2.4.2二次函数加减速数学模型 27
2.5本章小结 29
第三章器件选型及硬件电路的设计 30
3.1硬件电路的设计规定 30
3.2硬件电路总体规划 30
3.2.1控制芯片选型 31
3.2.2开发环境 34
3.3硬件电路的设计 35
3.3.1开关电源模块 35
3.3.2RS485电平转换模块 36
3.3.2.1RS-485接口标准 36
3.6步进电机信息反馈模块 38
3.6.1选择控制方式 38
3.6.2XY轴闭环控制 39
3.6.3霍尔复位 40
3.7LCD控制面板 42
3.8电子镇流器控制模块 43
3.9步进电机驱动模块 44
3.9.1主板电机驱动模块 44
3.9.2XY电机驱动模块 49
3.10JTAG接口模块 50
3.10本章小结 52
第四章系统软件设计 53
4.1软件总体框架的设计 53
4.2主板程序设计 55
4.2.1多任务设计常用方法 56
4.2.2Protothreads简介 57
4.3主板电机的协同控制模块的设计 60
4.3.1Protothread主板电机任务调度器的设计 61
4.3.2Protothread下色盘电机功能的实现 64
4.3主板其它程序块的实现 67
4.4X、Y从控电机与主板电机的协同控制 68
4.4.1X,Y电机驱动方式 68
4.4
文档评论(0)