可编辑培训课件-人形机器人行业市场前景及投资研究报告：滚柱丝杠，运动丝滑，国产化蓄势待发.pptx

证券研究报告·行业研究·电力设备与新能源行业滚柱丝杠：让运动更丝滑，蓄势待发--人形机器人深度之四2024年2月26日1

摘要◆从性能及壁垒排序，滚柱丝杠滚珠丝杠梯形丝杠，滚柱及梯形将受益于人形机器人爆发。丝杠是一种常见的机械传动运动，用于将旋转运动转为直线运动，可分为梯形、滚珠、滚柱丝杠等。其中梯形丝杠是一种滑动运动，适用于慢速、精度要求不高等领域，主要为切销工艺，已经成熟广泛推广，价格低，特斯拉人形机器人中将使用4根左右/台；滚珠丝杠和滚柱丝杠其运动原理类似，均是滚动运动，且加工设备基本相同，工艺具备同源性，但滚柱丝杠综合性能更优，包括承载力大、寿命长、体积小、速度快等，其加工工艺难，市场需求远不及滚珠（不足10亿vs超100亿），成本远高于滚珠丝杠。特斯拉人形机器人中将使用8根反转式行星滚柱丝杠，随着规模化，降本空间广。◆设备与工艺为滚柱丝杠核心壁垒，良率和效率是滚柱丝杠需突破的重点。行星滚柱丝杠核心三大部件丝杆、滚柱、螺母行星，加工工艺分为冷轧和研磨，核心在于螺纹加工，特别是人形机器人使用反转式滚柱丝杠，螺纹长且是内螺纹，需用研磨工艺，且难度大。冷轧工艺工序简单、但精度低（一般C7级以上）；研磨工艺工序长、但精度高，工序包括预热处理、粗加工（车、铣、粗磨）、半精磨、精磨，前后工序共10-20道，耗时10h以上，其中热处理和精磨是核心环节，特别是精磨对滚珠丝杠的精度起到绝对性影响，对设备依赖度高，且对工艺要求高，需要knowhow积累。目前高精度螺纹磨床依赖进口，订货周期长达1-2年，厂商包括日本三井、美国Drake、德国SMS等。◆滚柱丝杠将撬动人形机器人千亿市场，国产化蓄势待发，更看好拥有进口精磨设备厂商。目前滚柱丝杠市场空间不足10亿元，预计2030年人形机器人销量110万台，滚柱丝杠价格跌至3k元，对应空间超300亿，随着良率效率提升，未来成本将至1k以内。格局看，德国舍弗勒依托子公司瑞士GSA、并先后收购瑞士ROLLVIS、Ewellix公司，几乎垄断滚柱丝杠市场，其余厂商均未形成大规模。参考滚珠丝杠发展历程，随着需求爆发，技术外溢至东亚，形成较分散的格局（CR5份额为46%）。目前国内厂商加大滚柱丝杠研发与布局，主要有三类厂商，一是滚珠丝杠厂商延伸，二是购买精磨设备的新厂商（贝斯特、恒立液压），三是代工组装方式（三花链的北特、五洲、斯菱等）。设备端看，我们预计2030年丝杠设备新增市场空间100-150亿，远期600亿，国内磨床公司精度提升后，或受益于外以车代磨提升效率，车床设备也有望受益于工艺改进。，此◆投资建议：1）滚柱丝杠制造商：首推执行器集成商三花智控、拓普集团，其次推荐三花链潜在丝杠供应商，建议关注贝斯特、北特科技，二者弹性较大，同时建议关注五洲新春、斯菱股份。2）设备：设备先行，但国产化设备精度提升仍需时间，两条主线，一是高精度螺纹磨床，关注受益标的华晨装备、日发精机，二是以车代磨，用车床替代粗磨环节，提高生产效率，关注受益标的浙海德曼。◆风险提示：人形机器人进展不及预期；滚柱丝杠国产化不及预期；未来竞争加剧，价格不及预期。2

目录丝杠让运动更丝滑，滚柱综合性能最优设备与工艺为核心壁垒，良率和效率是关键千亿市场空间，国产化蓄势待发投资建议：布局丝杠制造商及设备生产商风险提示3

丝杠让运动更丝滑，滚柱综合性能最优4

人形机器人将成丝杠新增放量市场◆丝杠是一种常见的机械传动运动，用于将旋转运动转为直线运动。可以分为滑动丝杠（多为梯形丝杠）、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、静压丝杠。◆人形机器人为丝杠新增放量点。梯形丝杠和滚珠丝杠在机械机床领域已成熟应用，行星滚柱丝杠目前仅在航空等高端领域应用。特斯拉人形机器14个线性关键将使用8-10个滚柱丝杠和4-6个梯形丝杠，而国内大部分人形机器人采用电流环方案，无需使用丝杠。图：特斯拉人形机器人线性关节使用丝杠图：丝杠分类梯形丝杠◆线性关节148-10个滚柱丝杠4-6个梯形丝杠大臂：线性执行器*1*2小臂：线性执行器*2*2滚珠丝杠大腿：线性执行器*2*2滚柱丝杠12小腿：线性执行器*2*25数据：公司官网，东吴证券研究所

梯形丝杠：技术成熟工艺简单，但精度与效率低◆梯形丝杠是一种滑动运动，适用于慢速、精度要求不高等领域。梯形丝杠由螺杆和螺母组成，螺杆上布有梯形螺纹，依靠螺母与螺杆的旋合传递运动和动力，是完全依靠机械接触产生滑动，是一种滑动运动，其传动效率30-70%（低于滚珠90%+），且其高速发热明显，更适用于低速运动，同时精度较低为C10以上（滚珠最高可到C0级），但其有自锁功能（滚珠无，需外加零件）。梯形丝杠多应用于数控机床、自动输送系统、测量设备等。◆梯形丝杠加工工艺简单，主要为切销工艺，已经成熟广泛推广。梯形丝杠加工方式有滚压、切削和研