可编辑培训课件-人形机器人行业市场前景及投资研究报告：精确感知，高效交互.pptx

证券研究报告更精确的感知，更高效的交互--人形机器人深度之三2024年2月26日

摘要◆人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身，未来成长空间广阔。人形机器人主流传感器包括，1）位觉传感器：使用量1颗IMU，用来测量机器人的运动及姿态信息，一个价格400-2000元，未来或取消；2）视觉传感器：国内深度相机+激光，特斯拉为纯视觉方案，1个鱼目摄像头+2个普通摄像头；3）关节力控传感器：特斯拉每个线性关节在电机外分别放置1个一维压力传感器；每个旋转关节在减速器外分别放置1个一维力矩传感器，国内方案不一。4）手腕和脚踝传感器：每个手腕脚踝分别放1个六维力矩传感器（可选装），价格2-4万/个，但降价空间大。5）触觉传感器：手部增加触觉传感器可提高灵巧手性能，多种技术路线布局；特斯拉直接使用10个触觉传感器。市场空间看，若2030年人形机器人全球量产116万台，考虑特斯拉市占率65%，并考虑降价，则预期六维力矩传感器市场空间230亿一维力矩市场空间140亿触觉传感器100亿。◆六维力矩传感器壁垒高空间广，加速：主流技术为电阻应变式，其综合性能最优，精度高、技术成熟、测量范围广，其中应变式中硅应变片为未来产业方向，其优势在于灵敏度高（高50-100倍），机械滞后小、体积小、耗电少（温度稳定性有待提高）。六维目前空间小，22年国内销量不足5k台，生产壁垒高，包括结构解耦设计、贴片靠熟练技术工、自研开发六维联合加载设备用于标定与检测。格局上看，海外老牌厂商多，多有较长历史，产品精度高，但价格高昂，一般为4-5w/个；国内企业规模上小，龙一为宇立科技，预计份额50%，其余厂商坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控均已推出产品，同时东华测试、重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能等，也已初步具备六维力/力矩传感器的生产能力，部分产品已开始送样测试。◆触觉传感器多技术路线并行，追求极致性能，美企领先，中国企业未来可期。触觉传感器追求高灵敏度（多维力感知）、高集成度（单位面积列阵单元多）、高延展性（耐用、高分辨率柔性材料）、成本低，以便获取物体信息，提升灵巧手抓取的力和力矩的控制效果，对硬件、生产工艺、算法均要求高。目前多技术路线并行，短期看，压阻式传感器技术难度低、成本可控，更多在中低端领域放量；而电容式及电磁式性能更优，抗干扰能力提升后，放量潜力大；视触觉传感器理论上限高，随数据积累及大模型成熟，同时集成度提升后，未来潜力大。格局上，美企领先，但中国企业加速布局，未来可期。◆投资建议：综合考虑价值量、未来产业趋势，我们认为传感器投资排序六维力矩触觉传感关节传感双目摄像头IMU。建议关注六维力矩相关企业东华测试、华培动力、华依科技；建议关注触觉感知相关公司，汉威科技、柯力传感；建议关注双目摄像头公司奥比中光。◆风险提示：销量不及预期，价格竞争超市场预期，传感器于机器人应用进程不及预期，国际贸易摩擦及大客户依赖风险2

目录人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身六维力矩传感器壁垒高空间广，加速触觉传感器多技术路线并行，美企领先，中国企业可期重点公司情况投资建议与风险提示3

人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身4

感知模块是人形机器人具身智能的基础◆感知是交互的基础：人形机器人包括感知模块、交互模块、运控模块，感知模块是基础，为交互与运控模块提供信息，并实时反馈，以便机器人感知外部环境和物体、调整运控规划。◆感知是软硬件结合，遍布全身，不同传感器进行数据融合：类似于人类的各类感官神经，提供视觉、位觉、触觉、力觉等信息，分布于人形机器人的各类关节中，包含软硬件算法，各数据可进行融合，提供运控规划准确性。图人形机器人三大构成部分感知模块交互模块运控模块IMU力传感器任务描述运动规划位置控制任务分解伺服电机谐波减速器RV减速器棉麻器多目摄像头触觉传感器力矩传感性超声波决策规划控制滚柱丝杠无框电机毫米波激光路径正解力控制平衡与运动执行高精地图灵巧手惯性导航芯片与算法行走步态手部抓取视觉、触觉、位觉等大脑：决策身体：运动控制5数据：BFT机器人，东吴证券研究所

人形机器人传感器至关重要，遍布全身◆位觉传感器：使用量1颗IMU，用来测量机器人的运动及姿态信息，一个价格400-2000元，未来或取消。◆视觉传感器：国内深度相机+激光，特斯拉为纯视觉方案，1个鱼目摄像头+2个普通摄像头。◆关节力控传感器：特斯拉每个线性关节在电机外分别放置1个一维压力传感器；每个旋转关节在减速器外分别放置1个一维力矩传感器，普通价格400元/个，高端价格4000元/个。国内方案不一。◆手腕和脚踝传感器：每个手腕脚踝分别放1个六维力矩传感器（可选装），价格2-4万/个，但降价空间大。◆触觉传感器：手部增加触觉传感器可提高灵巧手性能，多种技术路