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PLC控制步进电机进行位置控制浅析

摘要:步进电机在开环位置控制系统中具有控制精度高、控制简

单、不易失步等优点。本文介绍了PLC对步进电机的控制方法。

关键词:PLC步进电机位置控制

步进电动机在开环位置控制系统中因其具有控制数度高(可精确

到1度以下)、可靠性高、使用方便等优点,所以应用已十分普遍。随

着电力电子技术和计算机技术的发展,可编程序控制器有了突飞猛进

的发展,其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围,它与计算机

有效结合,可进行PID控制,具有远程通信通信功能等。当前,PLC作为

一种工业控制计算机来控制步进电机,具有系统构成简单,工程造价低,

编程方便等优点,易于推广应用。下图是PLC控制步进电机系统框图。

1PLC的基本结构

PLC采用典型的计算机结构,主要包括CPU、RAM、ROM和输

入输出接口电路等。如把PLC看作一个系统,该系统由输入变量-PLC-

输出变量组成。外部的各种开关信号、模拟信号、传感器检测信号均

可作为PLC的输入变量,其经PLC外部输入端子到内部寄存器中,经

PLC的CPU逻辑运算、处理后送至输出端子,由这些输出变量对外围

设备进行各种控制。现今,PLC生产厂家较多,较有影响且在中国市场

占有较大份额的公司有德国西门子公司和日本三菱公司,本文以三菱

公司的PLC为例,简述PLC控制步进电机进行位置控制的方法。

2控制方法及研究

2.1控制方式

PLC控制步进驱动器进行位置控制大致有如下4种方式:通过I/O

方式进行控制;通过模拟量输出进行控制;通过通信方式进行控制和通

过高速脉冲方式进行控制。当前常用的方式,就是下文所述的输出高

速脉冲进行位置控制方式。

2.1.1脉冲输出

三菱FX-2N的输出端Y0,Y1可输出脉冲,脉冲频率可通过软件编

程进行调节,其输出频率范围为2Hz～20kHz。

用作位置控制的高速脉冲输出是一个连续输出的周期性脉冲串,

如图2所示。图中,T为脉冲周期,t为脉冲ON(导通)时间,也称脉冲宽

度。

2.1.2脉冲输出方式和定位控制系统结构

小型PLC中,脉冲信号的输出有两种方式。第一种,脉冲输出方式

是通过所开发的定位控制模块和定位专用单元输出高速脉冲。另一种,

是通过PLC内置的高速脉冲输出口输出,各品牌的PLC均对此有专门

说明,其中三菱FX-2N系列规定了Y0,Y1为高速脉冲输出口,具有高速

脉冲输出的PLC,都开发有驱动脉冲输出和定位的指令,由这些指令控

制是否发出脉冲,脉冲的频率和脉冲数目直接控制启动器进而控制步

进电机进行位置控制。

2.1.3高速计数器(HSC)

FX-2N内部有高速计数器,可同时输入两路脉冲,最高计数频率为

60kHz。

2.2步进电机的速度控制(见图3)

FX-2N有一条带加减速的脉冲输出指令PLSR,当驱动条件成立

时,从输出口D输出一最高频率为S1,脉冲个数为S2,加减速时间为S3,

占空比为50%的脉冲串。实现这一控制的梯形图见图4,操作数内容及

取值如下表。

图5是控制系统的原理接线图,图5中Y0输出的脉冲作为步进电

机的脉冲信号,控制步进电机运转。HSC计数Y0的脉冲数,当达到预

定值时发生中断,使Y0的脉冲频率切换至下一参数,从而实现较为准

确的位置控制。

对于指令PLSR,其输出频率S1的设定范围:10～20000Hz,频率

必须是10的整数倍。在脉冲输出的开始和结束阶段可实现加减速过

程,其加减速时间大小一样,由S3指定。S3具体设定范围公式如下:

FX2N系列的PLSR指令的加减时间是根据其所设定的时间进行

10级均匀阶梯式的方式进行,如阶梯频率(为S1的1/10)会使步进电机

产生失步或过冲现象,则应降低输出频率S1。

3结语

利用PLC可实现对电机速度和位置的控制,方便的进行各种步进

电机编程、接线操作,完成各种复杂的工作。在工程应用中不断探索

其各种控制、使用方法和技巧,对工程技术人员进一步开展工作与科

研有有重要意义。

参考文献