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工业机器人的概念与典型应用

1.1工业机器人的定义及特点

1.2工业机器人的分类

关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，

有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下

面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。

1.按工业机器人结构坐标系统特点方式分类

按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标

型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关

节机器人等五类。

2.按工业机器人执行机构的控制方式分类

（1）点位控制方式机器人

控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到

目标点的运动轨迹不做任何规定。

（2）连续轨迹控制型机器人

控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运

动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。

（3）力（力矩）控制型机器人

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的

力或力矩进行工作。

（4）智能控制型机器人

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息，并根据自身内部的

知识库做出相应的决策的控制方式。

3.按程序输入方式分类

按程序输入方式可分为离线输入型和示教输入型两类。

（1）离线输入型机器人是将计算机上已编号的作业程序文件，通过RS232

串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。

（2）示教再现型机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程

序的机器人。示教方式有两种：一种是由操作者用手动操作示教器将指令信号

传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是

由操作者直接移动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

4.按工业机器人用途分类

按工业机器人用途分类，工业机器人可分为装配机器人、焊接机器人、搬

运机器人、喷涂机器人、码垛机器人、涂胶机器人等。

1.3工业机器人的典型应用

自从20世纪50年代末人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示

出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，

工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。

工业机器人的使用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解

决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞

争力。服务型机器人通常是可移动的，代替或协助人类完成为人类提供服务和

安全保障的各种工作。工业机器人并不仅是简单意义上代替人工的劳动，它可

作为一个可编程的高度柔性、开放的加工单元集成到先进制造系统，适合于多

图2激光+电弧复合热源焊接示意图

将三种焊接条件下的焊缝熔深做对比，结果如图3所示，图中从上至下依

次为电弧焊的熔深、激光焊的熔深、激光+电弧复合热源的熔深。从中可以看出，

复合热源的焊缝具有很好的焊缝熔深和深宽比。

图3三种焊接条件下的焊缝熔深

实训认识不同类型的工业机器人

1.实训目的

在机器人实训室，教师为学生介绍并操作演示搬运、焊接等不同类型工业

机器人，通过介绍、操作演示，使得学生能够初步了解不同类型工业机器人的

使用方法、特点、作用、区别等，对工业机器人有初步认知。

2.实训步骤

1）学生分组。

2）老师介绍实训工业机器人（焊接、搬运机器人）类型、品牌、应用等。

3）教师演示工业机器人的操作过程，并说明操作过程的注意事项等。

4）每组同学进行简单操作。

小结：

工业机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变动的多功能机器。

它有多个自由度，可用来搬运材料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。

工业机器人的发展过程可分为三代。第一代为示教再现型机器人，它可以

按照预先设定的程序，自主完成规定动作或操作，当前工业中应用最多。第二

代为感知型机器人，如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反

馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人，尚处于实验研

究阶段。

工业机器人对于新兴产业的发展和传统产业的转型都起着非常重要的作

用。目前工业机器人在生产中应用范围越来越广，受市场需求等原因的驱动，

也将直接推