机械狗应用开发指南.pptx

目录

1样例介绍1

1.1外观结构1

1.2功能与原理介绍3

1.3控制与运动部分3

1.4循迹行走部分5

1.5锁定追踪部分5

2样例组装10

2.1准备组件10

2.2组装步骤11

3运行环境准备17

3.1地图绘制17

3.2配置无线Wifi模块18

3.3配置ESP32开发板烧录软件19

3.4配置STM32开发板烧录软件22

3.5获取代码24

3.5.1ESP32代码24

3.5.2STM32代码26

3.5.3机械狗代码30

4快速体验31

4.1手动控制机械狗姿态变换31

4.2手动控制机械狗运动34

4.3机械狗自动行走34

4.4机械狗锁定目标追踪35

5代码实现37

5.1主要代码文件介绍37

5.2机械狗控制逻辑入口37

5.3手动控制机械狗行走40

5.4机械狗巡引导线行走41

5.5机械狗锁定目标追踪42

Atlas200IDKA2开发者套件

机械狗应用开发指南目录

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基于Atlas200IDKA2开发者套件板（以下简称为开发板）的算力基础与接口丰富度，在实现Chatbot/智能小车/机械臂/语音台灯等样例之后，希望能够扩展兼容性和多领域适配度，实现另外一个复杂样例并且能够兼顾更加繁琐的下位机操作，所以基于开发板开发了本机械狗样例，能够实现站立坐下以及左右的姿态变化，能够自动循迹行

走，另外能够追踪目标追随遛狗，并且能够在多人的情境下，仍然稳定追踪锁定的目标。

1.1外观结构

1.2功能与原理介绍

1.3控制与运动部分

1.4循迹行走部分

1.5锁定追踪部分

1.1外观结构

机械狗运动部分是由以下部分组成：

1.四个具有2自由度的机械腿以及中间的主体部分实现的，机械腿的曲柄连杆结构保证了机械狗可以单独操作每一条腿的运动，每条腿上的两个关节由两个行星轮减速电机驱动，并放置在中间的主体部分。

2.下位机由带有串口扩展板的两个STM32单片机开发板构成，分为主控F405和从控F103，位于机械狗身体内部。

3.使用补充的3D连接固定件固定摄像头云台、开发板以及开发板电源

4.摄像头云台连接一块ESP32下位机控制摄像头的移动，再通过USB扩展坞将所有的线连接到开发板上，再使用Wifi模块连接到开发板上。

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机械狗应用开发指南1样例介绍

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图1-1机械狗外观结构图

机械狗分为上位机即Atlas200IDKA2开发者套件板，下位机即STM32和ESP32单片机，通过命令行以及手势语音等方式输入到机械狗上的各类传感器以及上位机上，在场景切换后进入到主函数，初始化各类硬件底层设备完成之后，就可以进入到各个场