FANUC机器人与下属设备PROFINET通讯总结.pptx

实验室_FANUC机器人与下属设备Profinet通讯及连接总结

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框架内容

技术经验总结

标准化总结

后续改造注意事项

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技术经验总结

硬件图纸设计/选型

软件设计/调试

机器人示教调试

电气安装

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通过Porfinet协议建立机器人与焊机、图尔克模块的连接，使用profinet功能实现数据的传输。建立通讯后，达到焊接修磨器状态状态。

本总结主要介绍FANUC机器人与下属设备如焊机、图尔克模块的通讯及连接配置，并介绍如何进行数据传输，下属设备的通讯设置。

简介

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硬件连接

在通讯调试阶段，需要将机器人、焊机连接起来，仅需要以网线缆就可以实现连接，如下图所示。

所有通讯及运动调试等工作完成后，可将机器人与焊机连接起来达到焊接状态。

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硬件连接

按照MINO标准，把IP地址在同一个网段里面，电脑里面的IP第4位与机器人里的第4位不能相同，如下图1与图2.

更改完成后需要点击左下角的保存

配置profinet时机器人和系统必须处于英文模式，profinet项目才能导入进去

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Profinet通讯硬件连接

焊机网线插入profinet接口与交换机对插，所以我们会把机器人通道1的IP设成图纸上所谓的交换机IP地址。

机器人通道从下往上数，1、2为主站与焊机通讯，3、4与PLC通讯，用Profinet，Fanuc专用软件配置时可插下面两个孔

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Profinet软件设步骤

1、示教器MENU-I/O-PROFINET，上下左右键打开分支，进入以下界面，可通过DISP切换界面；

频道1是主要设置，机器人属于主站，其它设备为从站

频道2是PLC作为主站，机器人作为主站，其它设备为从站，这里通常分配输入输出字节数与IP地址

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Profinet软件设步骤

配置前，应该不存在这些信息

点击进入FANUC的Profinet软件-点击文件新建项目

以机器人命名

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4-1按下图步骤搜索目标配置，前提是电脑与机器人已经联网；双击—得出机器人IP,

Profinet软件设步骤

4-2，扫出机器人IP，点击检索目标。

4-2打勾当前机器人，根据标准IP表输入机器人IP地址（机器人主站交换机的IP地址）

4-3，电脑本地IP

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Profinet软件设步骤

5-1，双击扫出来的项目把右边的灰色变为下图的白色，并增加项目进来。如图

5-2，选择设备库—点击加载GSD文件

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Profinet软件设步骤

6-1点击下一步-

6-2选择本地添加，选择相应的GSD文件，如梅达焊机

6-3点击下一步

6-4完成

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Profinet软件设步骤

7-1选择网络连接—连接网络—成功链接后搜索

7-2鼠标点击模块型号，右键插入添加模块到右边

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Profinet软件设步骤

8-1模块命名，站号选择，如果是图尔克模块三个指针盘需选择6-0-0（外部自由控制站号）下图红框里的最下面是注释可以不用理会。

点击右侧，再点扫描

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Profinet软件设步骤

9-1扫描并修改IP地址，扫不出来的时候需要重启模块及焊机电源。

9-2下图扫到两个模块，焊机及图尔克模块，点击上面的图尔克，添加iP---应用—填入模块名—应用。点击下一个模块或点OK完成

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Profinet软件设步骤

10-1IP地址修改完成后重新点击扫描，确认名称是否更改正确。

10-2点击保存并下载入机器人系统中，机器人必须保持英文语言。

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示教盒Profinet软件设步骤

添加SCM模块或其他未设定IO的模块需要手动映射Io才能通讯

12-1，继8.1图片步骤继续，点击下图

12-2，按照模块阀导型号把左侧的添加到右边点击OK

12.2，下一步操作与9-1开始

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示教盒Profinet软件设步骤

11、通过示教器，在设备模板库中追加配置的模板，每次操作后记得保存，否则重启后所设置将不会生效；

11-1、点击更新把电脑导入的项目更新出来，按下图步骤，更新—选择IO-控制—会出现在项目里面建立的weld模块，按窗口切换把光标移至新模块，按详细键。

11-2、进来后会出现模块的详细数据，--点击追加

11-2、更改名字，这个名称必须与电脑导入时的名称一样，IP也需一样否则建立不上通讯。

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示教盒Profinet软件设步骤

12、通讯成功后，关掉下属设备或机器人的电重启网络会连接不上，需要更改以下设置才得以恢复。

12-1、把光标移至需要更改的模块上—点击诊断消息--

12-2、扫描中

12-3、光标移至“未配置的设备，点击已知或未知（已知是连接通讯上的，未知是连上重启后掉网的设备）

12-4、光标移至右边的模块点详细

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示教盒Profinet软件设步骤

13、通讯成功后，关掉下属设备或机器人的电重启网络会连接不上，需要更改以下设置才得以恢复。

13-1、点详细进来后按选择