FANUC机器人_Profiner-CP1604主从站总结.pptx

FANUC_Profiner-CP1604既作主站又作从站总结马宽猷2018-08-25

1框架内容技术经验总结标准化总结后续改造注意事项

2技术经验总结硬件图纸设计/选型软件设计/调试机器人示教调试电气安装

3Profinet既作主站又作从站设置前提条件1.Profinet通讯板卡西门子CP1604。2.CP1604通讯板固件版本为V2.6，否则请参考Profinet板卡升级文件。3.GSDML文件版本为V2.6，文件名为：GSDML-V2.3-Fanuc-A05B2600J930V820M44.西门子硬件组态时需要选择带Migration的GSDML组态。注意：1.Migration为机器人既做主站又做从站。2.CP1604通讯卡适用于A柜，B柜，不适用于MATE柜。

4机器人侧设置1.进入“Setupprofinet”界面，将“启动模式”改为“暂停”；启用“I/O控制装置”与“I/O设备”。

5机器人侧设置2.进入I/O设备界面，设置主站及从站通讯模块。1.主站2.从站

6机器人侧设置3.进入I/O设备界面，设置主站及从站通讯模块。具体数据需查询GSDML文件或下表。1.主站

7机器人侧设置4.进入I/O设备界面，设置主站及从站通讯模块。具体数据需查询GSDML文件或下表。2.从站（16DI/DO）

8PLC侧设置1.STEP7中完成安装机器人GSDML文件

9PLC侧设置2.选择带Migration的GSDML配置文件，组态机器人作为从站的硬件组态

10PLC侧设置3.确认TP设置Profinet画面Startmode在Suspend模式下，把机器人作为PLC从站的硬件组态下载PLC中。

11PLC侧设置4.通过网线连接CP1604通讯卡，并分配通讯卡IPaddress及devicename.

12PLC侧设置5.组态机器人CP1604作为主站的PC-station硬件组态

13PLC侧设置5.组态机器人CP1604作为主站的PC-station硬件组态

14PLC侧设置6.确认TP设置Profinet画面Startmode在Suspend模式下，把机器人CP1604作为主站的硬件组态下载CP1604板卡上。

15机器人侧设置5.组态下载完成后把“启动模式”改为“读入”模式读取CP1604中配置，读取成功后再把“启动模式”改为“操作”模式，“I/O控制装置”与“I/O设备”改为启用，并重启机器人则完成。

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