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基于视觉相对姿态估计技术
摘要
视觉惯性导航算法是通过惯性传感器和摄像机，并且使用加速度，角速度和图像来收集数据以计算传感器载体的运动轨迹和姿态。和技术在同一时间获得的里程数据。随着移动机器人技术的日益普及，惯性视觉里程表技术的研究和应用也受到了关注。出于惯性感知里程表的理论意义和实用价值，本文侧重于惯性视觉里程表定位算法。是论文的主要工作和研究成果如下：
针对基于视觉传感器的姿态结算问题进行研究，对orb特征点提取方法、关键帧识别方法、两视图间运动估计提取方法及imu传感器的位姿表示原理进行深入探究。首先对图像识别算法（SLAM）与IMU在工作过程中所用到的相关数学理论作出大概
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