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下肢外骨骼动态稳定性分析与步态跟踪控制研究的开题报告

一、研究背景与意义

随着社会老龄化程度的不断加大和大规模战争的频繁发生，下肢残疾患者已经成为全球范围内一个极为重要的人群。在此情况下，下肢外骨骼技术的出现被广泛看作是改善残疾人士生活质量的重要道路。外骨骼可以辅助下肢残疾患者恢复行走功能，由此有利于提高他们的社交和生活能力。因此，外骨骼技术已经成为医疗和康复领域的热点研究领域。

然而，在建立完整的外骨骼控制系统方面还存在许多关键技术难题需要解决。例如，外骨骼在运动中的动态稳定性问题需要被充分考虑，否则不仅会对外骨骼用户构成威胁，而且也会影响外骨骼系统的控制和稳定性。因此，本研究将基于动态稳定性和步态跟踪理论，探索如何解决下肢外骨骼在行走过程中的稳定性和控制问题，为下肢外骨骼的发展和应用提供有力的技术支撑。

二、研究内容和目标

1.外骨骼动态稳定性分析：首先，本研究会分析外骨骼在行走中的动态特性和运动稳定性，通过运用质心偏移量和能量波动等指标，建立动态稳定性模型，用于评估外骨骼的稳定性和控制性能。

2.步态跟踪控制研究：基于外骨骼的动态特性和稳定性分析，本研究将进一步开展步态跟踪控制研究，进一步提高外骨骼步态控制的精度和稳定性。为此，我们将采用最优控制和模型预测控制等现代控制理论来实现对外骨骼的高效控制。

3.系统实验验证：为了验证本研究所提出的控制方案的有效性和实用性，本研究将开展一系列系统实验。通过实验数据分析和对比，我们将评估外骨骼稳定性和控制精度的水平，并探索优化控制方案的可能性。

三、研究方法和技术路线

1.建立动态稳定性分析模型：首先，我们将建立外骨骼动态稳定性分析模型，其中主要包括前后倾角、侧倾角、能量波动等稳定性指标。

2.设计步态跟踪控制器：由上述稳定性模型提取的信息，我们将参考采用现代控制理论建立外骨骼仿人步态跟踪控制器。控制器将具有控制精度高，实时性好，稳定性高等优点。

3.实验验证:在自主开发的下肢外骨骼平台上，我们将进行各种实验和测试，以验证控制系统的有效性和实用性。同时，我们将评估外骨骼的稳定性和控制精度，分析实验结果并改进控制方案。

四、预期成果和意义:

1.本研究将建立下肢外骨骼动态稳定性分析和步态跟踪控制器，为外骨骼系统的发展和改进提供技术支撑。

2.本研究将降低下肢外骨骼控制复杂度，并提高外骨骼步态控制的稳定性和控制精度，更好地辅助下肢残疾人士。

3.通过实验数据的验证，本研究将为下肢外骨骼的稳定性研究和步态控制提供理论基础和方法解决。同时，研究成果也将为大规模推广和应用下肢外骨骼技术提供技术支持与保障。