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实验一
远程火箭飞行轨迹设计
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目录
TOC\o1-3\h\z\u一、 实验目的(5分) 1
二、 实验原理(10分) 1
2.1基本原理 1
2.2坐标系定义 1
2.3受力分析 2
2.4六自由度空间运动方程模型 4
三、 实验系统(10分) 6
3.1计算机系统 6
3.2实验对象 7
四、 实验方法(40分) 7
4.1制导设计 7
4.2简化为三自由度弹道仿真模型 8
4.3程序设计 9
4.3.1符号定义 9
4.3.2函数表 10
4.3.3程序框图 10
4.3.4程序代码 10
五、 实验过程(30分) 14
5.1实验步骤 14
5.2实验结果分析 14
六、 总结(5分) 17
6.1实验中的缺陷 17
6.2心得体会 17
PAGE2/SECTIONPAGES18
实验一远程火箭飞行轨迹设计实验
实验目的(5分)
通过建立远程火箭空间运动方程和完成计算机仿真,掌握远程火箭主动段受力分析、飞行动力学建模分析、飞行特性分析和数值求解方法。
实验原理(10分)
2.1基本原理
2.1.1变质量质点系运动力学原理
当组成物体为变质量质点系时,其中除有一些指点随物体作牵连运动外物体内部还有相对运动,这对物体的运动是有影响的。要研究连续质点系的运动方程,则将物体考虑成是无数个具有无穷小质量的质点组成的系统。这种情况下有:
上式积分可得:
连续质点系的质心运动方程m
连续质点系的转动方程I?
2.1.2刚化原理
在一般情况下,任意一个变质量系统在t瞬时的质心运动方程和绕质心转动方程,能用如下这样一个刚体的相应方程来表示,这个刚体的质量等于系统在t瞬时的质量,而它受的力除了真实的外力和力矩外,还要加两个附加力和附加力矩,即附加哥氏力、附加相对力和附加哥氏力矩、附加相对力矩。
2.1.3瞬时平衡假设
火箭绕质心转动方程是反映火箭飞行过程中的力矩平衡过程。对于姿态稳定的火箭,这一动态过程进行得很快,以至于对火箭质心运动不产生什么影响。因此在研究火箭质心运动时,可不考虑动态过程,即将绕质心运动方程中与姿态角速度和角加速度有关项予以忽略(认为姿态控制系统理想工作)。
2.2坐标系定义
地心坐标系OEXEYEZE:该坐标系的原点在地心OE处。OEXE
发射坐标系oxyz:坐标原点与发射点o固连,ox轴在发射点水平面内,指向发射瞄准方向,oy轴垂直于发射点水平面指向上方。oz轴与xoy平面相垂直并构成右手坐标系。由于发射点o随
2.3受力分析
2.3.1推力P
推力P在弹体坐标系内描述形式最简单,即
P
已知弹体坐标系到地面坐标系的方向余弦GB可得推力P在
P
2.3.2气动力R
已知火箭飞行中所受气动力在速度坐标系中的分量为
R
已知速度坐标系到地面坐标系的方向余弦阵Gv,则气动力R在
R
2.3.3控制力F
控制力以弹体坐标系的分量表示为
F
各力的具体计算公式根据采用何种执行机构而定,因此控制力在地面坐标系的的三分量可表示为
F
2.3.4引力
根据式
m
其中
g
g
设任一点的地心失径为:
r=
其中,R0为发射点地心失径;ρ
R0在发射坐标系的三分量可表示为
R
式中,A0为发射方位角;μ
μ
假设地球为一两轴旋转椭球体,故Ro
R
ρ在发射坐标系的三分量为x,y,z。
引力在发射坐标系分量形式可最终表示为:
m
2.3.5附加哥氏力F
Fk在箭体
F
Fk
F
2.3.6离心惯性力F
记
a
为牵连加速度,其在发射坐标系中的分量形式为
a
则离心惯性力Fe
F
2.3.7哥氏惯性力F
记
a
为哥氏加速度,其在发射坐标系中的分量形式为
a
则哥氏惯性力Fk在发射坐标系的分量为
F
2.4六自由度空间运动方程模型
已知火箭在惯性坐标系中以矢量描述的质心运动学方程:
m
由于地面发射坐标系为一动参考系,其相对于惯性坐标系以角速度ωe
m
将其带入整理得
m
箭体坐标系下以矢量描述的动力学方程为:
I?
由气动计算可得静稳定力矩、阻尼力矩在箭体坐标系中各分量式
M
M
控制力矩与所采用的执行机构有关,摆动喷管的控制力矩为附加相对力矩,即
Mc
附加力矩
M
上
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