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实验一

远程火箭飞行轨迹设计

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TOC\o1-3\h\z\u一、 实验目的（5分） 1

二、 实验原理（10分） 1

2.1基本原理 1

2.2坐标系定义 1

2.3受力分析 2

2.4六自由度空间运动方程模型 4

三、 实验系统（10分） 6

3.1计算机系统 6

3.2实验对象 7

四、 实验方法（40分） 7

4.1制导设计 7

4.2简化为三自由度弹道仿真模型 8

4.3程序设计 9

4.3.1符号定义 9

4.3.2函数表 10

4.3.3程序框图 10

4.3.4程序代码 10

五、 实验过程（30分） 14

5.1实验步骤 14

5.2实验结果分析 14

六、 总结（5分） 17

6.1实验中的缺陷 17

6.2心得体会 17

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实验一远程火箭飞行轨迹设计实验

实验目的（5分）

通过建立远程火箭空间运动方程和完成计算机仿真，掌握远程火箭主动段受力分析、飞行动力学建模分析、飞行特性分析和数值求解方法。

实验原理（10分）

2.1基本原理

2.1.1变质量质点系运动力学原理

当组成物体为变质量质点系时，其中除有一些指点随物体作牵连运动外物体内部还有相对运动，这对物体的运动是有影响的。要研究连续质点系的运动方程，则将物体考虑成是无数个具有无穷小质量的质点组成的系统。这种情况下有：

上式积分可得：

连续质点系的质心运动方程m

连续质点系的转动方程I?

2.1.2刚化原理

在一般情况下，任意一个变质量系统在t瞬时的质心运动方程和绕质心转动方程，能用如下这样一个刚体的相应方程来表示，这个刚体的质量等于系统在t瞬时的质量，而它受的力除了真实的外力和力矩外，还要加两个附加力和附加力矩，即附加哥氏力、附加相对力和附加哥氏力矩、附加相对力矩。

2.1.3瞬时平衡假设

火箭绕质心转动方程是反映火箭飞行过程中的力矩平衡过程。对于姿态稳定的火箭，这一动态过程进行得很快，以至于对火箭质心运动不产生什么影响。因此在研究火箭质心运动时，可不考虑动态过程，即将绕质心运动方程中与姿态角速度和角加速度有关项予以忽略（认为姿态控制系统理想工作）。

2.2坐标系定义

地心坐标系OEXEYEZE：该坐标系的原点在地心OE处。OEXE

发射坐标系oxyz：坐标原点与发射点o固连，ox轴在发射点水平面内，指向发射瞄准方向，oy轴垂直于发射点水平面指向上方。oz轴与xoy平面相垂直并构成右手坐标系。由于发射点o随

2.3受力分析

2.3.1推力P

推力P在弹体坐标系内描述形式最简单，即

P

已知弹体坐标系到地面坐标系的方向余弦GB可得推力P在

P

2.3.2气动力R

已知火箭飞行中所受气动力在速度坐标系中的分量为

R

已知速度坐标系到地面坐标系的方向余弦阵Gv，则气动力R在

R

2.3.3控制力F

控制力以弹体坐标系的分量表示为

F

各力的具体计算公式根据采用何种执行机构而定，因此控制力在地面坐标系的的三分量可表示为

F

2.3.4引力

根据式

m

其中

g

g

设任一点的地心失径为：

r=

其中，R0为发射点地心失径；ρ

R0在发射坐标系的三分量可表示为

R

式中，A0为发射方位角；μ

μ

假设地球为一两轴旋转椭球体，故Ro

R

ρ在发射坐标系的三分量为x,y,z。

引力在发射坐标系分量形式可最终表示为：

m

2.3.5附加哥氏力F

Fk在箭体

F

Fk

F

2.3.6离心惯性力F

记

a

为牵连加速度，其在发射坐标系中的分量形式为

a

则离心惯性力Fe

F

2.3.7哥氏惯性力F

记

a

为哥氏加速度，其在发射坐标系中的分量形式为

a

则哥氏惯性力Fk在发射坐标系的分量为

F

2.4六自由度空间运动方程模型

已知火箭在惯性坐标系中以矢量描述的质心运动学方程：

m

由于地面发射坐标系为一动参考系，其相对于惯性坐标系以角速度ωe

m

将其带入整理得

m

箭体坐标系下以矢量描述的动力学方程为：

I?

由气动计算可得静稳定力矩、阻尼力矩在箭体坐标系中各分量式

M

M

控制力矩与所采用的执行机构有关，摆动喷管的控制力矩为附加相对力矩，即

Mc

附加力矩

M

上